ロボットギアボックスグリースの実務：規格コード・寿命則・充填量・故障診断
結論から
ロボット減速機用グリスは単一の製品ではありません。ひずみ波動減速機の関節と、RV・サイクロイド減速機の関節では、潤滑剤に求められる働きが異なるからです。前者はウェーブジェネレータ付近で薄い油膜を高いすべり速度でせん断し、後者は低速・高接触応力下で厚い油膜を押しつぶします。実務で効く仕様は、形容詞の列挙ではなく ISO 6743-9 の 6 文字のコードと NLGI グレードです。寿命は入力回転数で数え、あるメーカー自らの寿命曲線では、グリス温度が 20 °C 上がるごとに交換間隔が丸一桁短くなります。3 つ目の数値は充填量で、過充填はシールを傷めます。
減速機 3 方式、グリスに求められる 3 つの役割
「ロボット減速機用グリス」は単一の製品カテゴリとして扱われがちですが、実際はそうではありません。ロボット関節の潤滑剤には 3 通りの異なる役割のいずれかが求められ、ある用途で優れたグリスが別の用途では平凡、あるいは不適切になります。この違いは商売上の分類ではなく力学的なもので、ある銘柄で問題なく動く関節が、別の銘柄ではグリスを短期間で劣化させる理由を説明しています。
ひずみ波動減速機：高せん断下の薄い油膜
ひずみ波動（ハーモニック）減速機では、フレクスプラインの歯が楕円形のウェーブジェネレータを介してサーキュラスプラインとかみ合います。接触面積は小さく、歯のかみ合い部のすべり速度は高く、グリスが最も強くせん断されるのはウェーブジェネレータ周辺です。Harmonic Drive はカタログでこれを明記しています。グリスが最も速く劣化するのはせん断が最大になる箇所、すなわちウェーブジェネレータ付近だという点です [1]。
毎秒数回反転し、歯の接触弧が小さく、薄肉カップが絶えずたわむ関節は、潤滑剤を押しつぶすよりもはるかに激しくせん断します。必要なのは押しつぶしに耐える油膜ではなく、すべりに耐える油膜です。ここで極圧性と耐摩耗性が効くのは、故障モードが歯形の進行性摩耗であり、その歯形が関節全体のロストモーションを決めるからです。
RV・サイクロイド減速機：低速・高応力
RV 減速機はサイクロイドディスクとピンでトルクを伝達し、単純なサイクロイド減速機はさらに少ない部品で同じ働きをします。接触応力は高く、出力は低速で、グリスには接触部にとどまり続けることが求められます。ここで敵となるのはすべり摩耗ではなく、荷重下での油膜破壊と、負荷域からグリスが流出することです。
Nabtesco の RV カタログは、この結果について異例なほど明確です。自社の VIGOGREASE REO を推奨し、グリス交換の標準期間を 20,000 時間と定め、減速機表面が 40 °C を超える運転では早期点検が必要だと注意し、連続表面温度の上限を 60 °C としています [2]。これらの数値は穏やかな温度環境を前提としており、高温になる関節には当てはまりません。
1 つのグリスが両方に使えない理由
2 つの役割は、配合を互いに反対の方向へ引っ張ります。高接触応力下でサイクロイドピンを分離できるほど厚い油膜は、高速のひずみ波動入力部では撹拌されて発熱するほど厚くもあります。ひずみ波動の効率を保つ低粘度合成油は、高負荷のサイクロイド段では荷重を受けきれないことがあります。そのため主要 2 社は、万能の推奨ではなく、形番と減速比ごとの適合表を公表しています。
仕様は 6 文字のコード、8 つの形容詞ではない
ロボット用グリスには 8 つの特性がうたわれます。どれも実在し、どれにも規格試験が裏にあります。しかし仕入先がパンフレットで 8 つすべてを謳いながら、実際にはその関節に不適切なグリスを出荷することはあり得ます。8 つのどれも、使用温度範囲・基油粘度・増ちょう剤の化学について何も述べていないからです。
その 3 つを押さえているのが ISO 6743-9 の呼び方です。ISO-L-X B C H A 2 のようなコードは次のように読み解きます。X の後の文字は最低使用温度・最高使用温度・耐水性と防錆性・極圧性の有無を示し、最後の数字は NLGI ちょう度グレードです [10]。
| コード内の位置 | 意味 | 文字の選択肢 |
|---|---|---|
| ISO-L-X | 潤滑剤、クラス L、グリス系 X | 固定の接頭記号 |
| 第 1 文字 | 最低使用温度 | A = 0 °C、B = -20、C = -30、D = -40、E = -40 未満 |
| 第 2 文字 | 最高使用温度 | A = 60 °C、B = 80、C = 120、D = 140、E = 160、F = 180、G = 180 超 |
| 第 3 文字 | 耐水性と防錆性 | A〜I（耐洗浄性と防錆性の組合せ） |
| 第 4 文字 | 荷重負担能、極圧性 | A = 極圧性なし、B = 極圧性あり |
| 末尾の数字 | NLGI ちょう度グレード | 000〜6 |
ほとんどの購入者が見分けられるのは NLGI グレードだけですが、これが最も情報量の少ない部分です。これは 25 °C で円すい貫入によって測る混和ちょう度の帯域で、公表値はグレード 000 の 445〜475（0.1 mm）からグレード 6 の 85〜115 までです [3]。一般軸受の既定であるグレード 2 は 265〜295 の帯域です。
| NLGI グレード | 25 °C の混和ちょう度（0.1 mm） | ちょう度 | 使われる場所 |
|---|---|---|---|
| 00 | 400〜430 | 流動状 | 密閉・低速の歯車箱、集中給脂システム |
| 0 | 355〜385 | 極軟 | 低温用途、長い給脂配管 |
| 1 | 310〜340 | 軟 | 低温・高速、ポンプ搬送性が必要な場合 |
| 2 | 265〜295 | 軟〜普通 | 一般の転がり軸受、多くのロボット関節の充填 |
| 3 | 220〜250 | 硬 | 立形シャフト、漏えい抑制 |
同じグレード 2 の 2 種類のグリスが、まったく違う挙動を示すことは珍しくありません。グレードが表すのは硬さだけであって、基油粘度でも、増ちょう剤でも、添加剤パッケージでも、寿命でもありません。「NLGI 2」だけで止まった仕様書は、仕入先に突きつけられる何ものも指定していないのと同じです。
うたわれる 8 特性を試験方法に読み替える
その 8 特性はそれぞれ試験方法に対応しています。パンフレットと購買仕様書の違いはここにあります。試験方法には数値、許容差、試験成績書が必ず付いてきます。
| うたわれる特性 | 実際に測っているもの | 試験方法 | 仕入先に求めるもの |
|---|---|---|---|
| 極圧性・耐摩耗性 | 油膜が破壊される荷重、荷重下の摩耗痕 | 四球式極圧試験 [4] | ロット証明書の溶着荷重と荷重摩耗指数 |
| 粘度・粘度温度特性 | 40 および 100 °C の基油粘度とその変化率 | データシート値、粘度指数 | グリスグレードではなく基油粘度 |
| 酸化安定性 | 高温の酸素ボンベ内での圧力降下 | 酸化安定性試験 [5] | 規定時間後の圧力降下 |
| 防錆・防食性 | 水にさらした鋼片のさび | さび止め試験 [6] | 合否と、使用した水の硬度 |
| 消泡性 | 撹拌後の泡量と消泡時間 | 泡立ち特性試験 [7] | シーケンス I・II・III の数値 |
| 熱安定性 | 滴点ではない。グリスは滴点で故障しない | 酸化・高温寿命試験 [5] | メーカーの連続使用温度上限 |
| 長寿命 | 温度管理した試験軸受での故障までの時間 | 軸受寿命試験 [8] | 寿命曲線と、その測定温度 |
| 低騒音 | 油膜分離と機械的安定性。付着減衰ではない | ロール安定性 [9]、清浄度 | ロール安定性の数値とろ過等級 |
正しておきたい 2 つの誤解
1 つ目は滴点です。滴点とは試験容器内でグリスが液状になる温度で、運転上限ではなく製造管理値です。「滴点 300 °C」と謳われたグリスでも、それよりはるかに低い温度で酸化して硬化することがあり、実用上の上限はたいてい増ちょう剤が溶けることではなく、基油の揮発と酸化で決まります。
2 つ目は騒音です。グリスは油膜厚さと付着性によって騒音を下げるとよく言われます。付着性はグリスをその場にとどめるのに役立ちますが、騒音の仕組みは油膜分離にあります。油膜が薄すぎると表面の突起同士が接触し、軸受の回転が粗くなります。ロボット関節を静かに保つのは、実際には適切な基油粘度を持つ安定した清浄な油膜と、使用中に分離も硬化もしないグリスです。
グリス寿命は回転数で数える
購入者は交換間隔を「何か月」で求めますが、メーカーは「入力回転数」で答えます。毎秒 2 回往復する関節と、1 分に 1 回割り出す関節では、同じ暦期間に蓄積されるせん断量がまったく違うからです。月数だけの数値は、その前提となった回転速度を知らない限り意味を持ちません。
メーカー自身の寿命曲線
Harmonic Drive は、平均負荷トルクが定格トルクを超えないことを条件に、許容入力回転数をグリス温度に対して表した寿命曲線を公表しています。4B No.2 の曲線を読むと、20 °C と 40 °C で約 10^10 回転、60 °C で 10^9、80 °C で 10^8、100 °C で 10^7、120 °C で 10^6 回転です [1]。
| グリス温度 | 4B No.2：許容入力回転数 | SK-1A および SK-2 | 3,000 rpm の入力時間、4B No.2 |
|---|---|---|---|
| 20 °C | 1 x 10^10 | 1 x 10^9 | 55,600 |
| 40 °C | 1 x 10^10 | 1 x 10^9 | 55,600 |
| 60 °C | 1 x 10^9 | 1 x 10^8 | 5,560 |
| 80 °C | 1 x 10^8 | 1 x 10^7 | 556 |
| 100 °C | 1 x 10^7 | 1 x 10^6 | 56 |
| 120 °C | 1 x 10^6 | 1 x 10^5 | 5.6 |
40〜120 °C の間では、20 K ごとに交換間隔が丸一桁落ちます。20 °C あたり 10 倍、範囲全体では 1,000 倍です。20 K 高温で運転する関節は、余裕が少し減るのではなく、間隔の 90 パーセントを失います。カタログ自身の計算例も補間どおりの位置にあり、平均グリス温度 50 °C で約 3 x 10^9 入力回転数としています。
トルク補正は 3 乗
定格トルク以下では曲線をそのまま使います。超える場合は、メーカーは 3 乗の補正を適用します。すなわち交換間隔に「定格トルク ÷ 平均トルク」の 3 乗を掛けます [1]。平均トルクが定格の 1.5 倍なら、1 ÷ 1.5 の 3 乗、つまり 0.296 が残ります。平たく言えば、トルク 50 パーセント増で間隔の約 70 パーセントを失い、温度 20 K 増では 90 パーセントを失います。
公表されている経験則は食い違い、2 つの情報を比べる前にその差が効いてきます。現場でよく使われる「10 K ごとに寿命半減」に対し、上記の曲線は 20 K ごとに一桁、つまり 10 K あたり約 3.2 倍です。40 K の温度変化では両者は 6 倍も違います。実際に持っている関節についてはメーカーの曲線を使い、一般的な経験則は計算ではなく桁数の目安として扱ってください。
Nabtesco は逆の方法を取り、RV 減速機に 20,000 時間という一律の値を、2 つの条件付きで公表しています。これは潤滑剤劣化による標準交換時期であること、減速機表面が 40 °C を超える運転では早期点検と早期交換が必要なことです [2]。両社は矛盾しているのではなく、別のことを述べています。一方はせん断の予算を与え、他方は保全トリガー付きの温度前提を与えています。
計算例：3,000 rpm・50 °C・定格トルクの 1.5 倍
6 軸アームのひずみ波動関節を考えます。入力は 3,000 rpm、定常運転で実測したグリス温度は 50 °C、1 サイクルの平均負荷トルクは定格の 1.5 倍、グリスは上の曲線の 4B No.2 です。3 ステップで実際の交換間隔が出ます。
ステップ 1：定格トルクでの回転数
50 °C では、曲線もメーカーの計算例も約 3 x 10^9 入力回転数です。これを 1 時間あたりの入力回転数で割って時間に換算します。3,000 rpm は 180,000 回転／時なので、3 x 10^9 ÷ 180,000 は約 16,700 時間です。商談がたいてい止まるのはこの数字です。
ステップ 2：トルク補正を掛ける
平均トルクは定格の 1.5 倍なので、3 乗補正は 1 ÷ 3.375、つまり 0.296 です。交換間隔は 16,700 × 0.296 で約 4,940 時間になります。まだ立派な値ですが、これはカタログのページではなく、この関節の数値です。
ステップ 3：20 K 上がったらどうなるか
関節が高温になるモーターの近くに取り付けられ、グリスが 50 °C ではなく 70 °C で落ち着いたとします。20 K ごとに一桁で補間すると約 3 x 10^8 回転、定格トルクで 1,670 時間です。同じトルク補正を掛けると約 490 時間になります。
| ケース | グリス温度 | 入力回転数 | 3,000 rpm・定格トルクの時間 | 定格の 1.5 倍の時間 |
|---|---|---|---|---|
| 実測どおり | 50 °C | 3 x 10^9 | 16,700 | 4,940 |
| 高温側への取付 | 70 °C | 3 x 10^8 | 1,670 | 494 |
| 両者の比 | +20 K | 10 倍短い | 10 倍短い | 10 倍短い |
グリス温度 20 K で交換間隔は 10 分の 1 になり、トルク 50 パーセント過負荷では 3.4 分の 1 です。この例では温度の代償が荷重の代償の 3 倍大きく、しかも温度のほうは仕様書に誰も書きません。関節がグリスを食うなら、荷重を疑う前に温度を測ってください。
充填量と過充填の落とし穴
グリス仕様書の 3 つ目の数値は「量」です。メーカーは形番ごとに公表しており、多い方にも少ない方にも外すと、グリスの品質不良に見えて実はそうではない故障を招きます。
| RV 形番 | グリス量、水平取付 | 質量 |
|---|---|---|
| RV-6E | 42 cc | 38 g |
| RV-20E | 87 cc | 78 g |
| RV-40E | 195 cc | 176 g |
| RV-80E、ボルト締結 | 383 cc | 345 g |
| RV-110E | 432 cc | 389 g |
| RV-320E | 1,040 cc | 936 g |
| RV-450E | 1,596 cc | 1,436 g |
同じカタログの 2 つの記述が充填を規定します。第 1 に、減速機は出荷時にグリスが入っていません。充填は据付時の作業であり、減速機とカップリングの間の空間にも充填が必要です。第 2 に、内部容積の約 10 パーセントは空けておかなければなりません。過充填は内圧を上げ、カタログは結果をはっきり書いています。オイルシールの損傷、リップのめくれ、あるいは漏えいです [2]。
不足充填は逆の壊れ方をします。給脂不足の接触部は発熱して摩耗し、寿命則が 20 K ごとに一桁なので、部分的に給脂不足の関節は外観上は十分に見えていても間隔の大半を失います。どちらの誤りも目視点検では見えないため、充填量は保全メモではなく図面に載せるべき数値です。
混合・代用・形番ごとの承認
遅かれ早かれ、現場で指定グリスが切れて「似たものを足せないか」という相談が来ます。答えは増ちょう剤の化学で決まり、銘柄への愛着の話ではありません。
Nabtesco の指示は明確です。推奨グリスを他の潤滑剤と混合しないこと [2]。理由は、増ちょう剤系が必ずしも適合しないからです。リチウムコンプレックス石けんとポリウレア増ちょう剤は、混合すると軟化・硬化・分離のいずれかを起こし、数日で漏えいや発熱に至ることがあります。混合が避けられない場合は、推測ではなく二成分混合試験でその組合せの適合性を評価できます [11]。
もう 1 つの落とし穴は分かりにくいものです。グリスの承認は形番に固有の場合があります。Harmonic Drive の適合表では、推奨グリスが形番と減速比によって変わり、小形番では標準、大形番では準標準または長寿命オプションとして記載されているものがあります [1]。したがって 50:1 のサイズ 20 関節に正しいグリスが、同じ減速比のサイズ 100 関節に自動的に正しいとは限りません。チューブに印字されたコードが同じでも、です。
- 総合カタログではなく、その減速機固有の取扱説明書を読み、承認グリス名と形番制限を控えます。
- 現在の充填を記録します。製品名、ISO 6743-9 コード、NLGI グレード、証明書のロット番号。
- 代用する場合は、NLGI 番号だけでなく、基油粘度・増ちょう剤種・極圧添加剤・温度範囲を比べます。
- 混合が避けられない場合は適合性評価を行い、最初の生産シフト後に関節を点検して、軟化・離油・漏えいを確認します。
グリスが解でなくなる領域
グリスには境界があり、そのうち 2 つはメーカー自身が公表しています。これを見落とすと、保全の問題が設計の誤りに変わります。
1 つ目は形番と減速比の明確な上限です。Harmonic Drive は、減速比が 50:1 以上の場合、サイズ 50 以上のコンポーネントセットには油潤滑を指定しています [1]。ここはグリスの選び方で代替できません。せん断と排熱の要求が、静止した潤滑剤の能力を超えるからです。
2 つ目は動き方です。Nabtesco は、出力の回転角が小さく、おおむね 10 度以下の場合、潤滑が不十分になり内部部品に荷重が集中して寿命が落ちることがあるとしています [2]。数度しか動かない関節は、新しいグリスを負荷域へ送り込むことも、摩耗を分散させることもできません。これは潤滑剤の問題ではなく運転条件の問題であり、最初の故障報告ではなく設計審査で扱うべきものです。
ほかにも、カタログから選ぶのではなく仕入先と相談すべき条件が 3 つあります。グリスの最低使用温度を下回る連続運転（コールドスタートトルクがモーターの能力を超えることがある）、クリーンルーム・真空用途（基油の揮発性が効く）、食品接触領域（標準品にはない登録が必要）。どれも NLGI グレードを上げても解決しません。
故障した関節を読み解く
劣化したグリスは、関節をきれいに拭き取る前に見れば、どう劣化したかを教えてくれます。そのパターンは交換間隔より有益なことが多いものです。
| 関節に見える症状 | 最もあり得る原因 | 最初に確認すること | 処置 |
|---|---|---|---|
| グリスの黒化、酸っぱい臭い | 持続的な高温による酸化 | 実測グリス温度と寿命曲線の照合 | 発熱を抑えるか間隔を短縮、温度区分を上げる |
| グリスの脇に油がたまる | 離油。保管または温度サイクルに起因することが多い | 保管温度と保存期間、充填日 | 新しいロットを使い、離油の規格値を確認 |
| グリスが硬く、ぼろぼろ | 増ちょう剤の崩壊、または異種グリスの混入 | 補給記録と増ちょう剤種 | 全量洗浄して再充填。やみくもに足さない |
| 出力側シールからの漏えい | 過充填、ブリーザーの詰まり、シールリップの損傷 | 充填量と表の照合、空き容積 | 充填を約 90 パーセントに修正し、シールを交換 |
| 歯面の灰色・黒色のすじ | 反転点の微小動によるフレッティング摩耗 | 運転サイクルと反転頻度 | フレッティング耐性が実証されたグリスを指定 |
| 数週間で強まる唸り音 | 油膜の薄化、または異物混入 | グリスの清浄度とろ過等級 | 洗浄・再充填し、シール経路からの侵入を調べる |
このうち 2 行は温度、2 行は汚染または取扱い、1 行はシール、1 行は運転条件の問題です。純粋に潤滑剤の品質不良は 1 行だけです。ほかの 5 行は、グレードの良いグリスに替えてもまず直りません。
Greensky Power のグリス指定方法
当社はロボット・自動化用途向けにサイクロイド減速機と遊星歯車箱を供給しており、潤滑剤は納入仕様の一部です。工場から減速機と一緒に出ていく数値は 1 つではなく 3 つです。
- 取付姿勢ごとの充填量（立方センチメートル）。空き容積も明記し、据付者が過充填できないようにします。
- 承認グリスと、その ISO 6743-9 コードおよび NLGI グレード。形番・減速比の制限があれば明示します。
- 入力回転数で表した交換間隔。その前提になったグリス温度とトルク比を添え、自社の運転条件へ補正できるようにします。
すでに稼働中の関節がグリスを食っている場合、最初に聞くべき有意義な問いは「どのグリスを買うか」ではなく「その関節は実際に何度まで上がるか」です。運転サイクル、実測した表面温度、現在の充填量をお送りいただければ、補正後の交換間隔をお返しします。減速機そのものの背景は サイクロイド減速機、高精度遊星歯車箱、歯車箱選定ガイド の各ページにあります。減速機にモーターを合わせる話は 減速機の選び方 と モーター用減速歯車箱の選定 をご覧ください。
減速機とダイレクトドライブ軸を組み合わせたロボットプラットフォームは 100 mm 未満の高トルク BLDC モーター と ロボット・AGV 向けモーターソリューション で、同じ問題のギヤードモーター側は 高精度遊星歯車箱の用途 で扱っています。構内物流の事例は 物流ロボット用モーター と ロボット用 DC モーター、関節・巻線・取付フランジの変更が必要なら カスタム電動モーター から始めてください。
参考文献
- Harmonic Drive Systems. Speed Reducers for Precision Motion Control: gear catalogue, lubrication chapter. Harmonic Drive LLC. https://www.harmonicdrive.net/_hd/content/documents1/reducer%20catalog_US.pdf
- Nabtesco Corporation. (2021). Precision Reduction Gear RV: E Series, C Series, Original Series, catalogue and operation manual. Nabtesco. https://www.abi.nl/assets/uploads/Downloads/Aandrijvingen/Precisievertragingen/Nabtesco%20cycloide%20vertragingen/RV%20serie/RV_Rev4.1_EN_no_drw__nabtesco.pdf
- ASTM International. (2021). ASTM D217-21a, Standard Test Methods for Cone Penetration of Lubricating Grease. ASTM. https://www.astm.org/standards/d217.htm
- ASTM International. ASTM D2596, Standard Test Method for Measurement of Extreme-Pressure Properties of Lubricating Grease (Four-Ball Method). ASTM. https://www.astm.org/standards/d2596.htm
- ASTM International. ASTM D942, Standard Test Methods for Oxidation Stability of Lubricating Greases by the Oxygen Pressure Vessel Method. ASTM. https://www.astm.org/standards/d942.htm
- ASTM International. ASTM D1743, Standard Test Method for Determining Corrosion Preventive Properties of Lubricating Greases. ASTM. https://www.astm.org/standards/d1743.htm
- ASTM International. ASTM D892, Standard Test Method for Foaming Characteristics of Lubricating Oils. ASTM. https://www.astm.org/standards/d892.htm
- ASTM International. ASTM D3336, Standard Test Method for Life of Lubricating Greases in Ball Bearings at Elevated Temperatures. ASTM. https://www.astm.org/standards/d3336.htm
- ASTM International. ASTM D1831, Standard Test Method for Roll Stability of Lubricating Grease. ASTM. https://www.astm.org/standards/d1831.htm
- FUCHS Lubricants. ISO 6743-9: identification of lubricating greases. FUCHS SE. https://www.fuchs.com/es/en/products/product-program/lubricating-greases/iso-6743-9-identification-of-lubricating-greases
- ASTM International. ASTM D6185, Standard Practice for Evaluating Compatibility of Binary Mixtures of Lubricating Greases. ASTM. https://www.astm.org/standards/d6185.htm
FAQ
Q: ロボット減速機用グリスとは何ですか？ ロボット関節の減速機に充填される潤滑剤で、汎用品ではなく用途固有のものです。ひずみ波動減速機はウェーブジェネレータ付近で薄い油膜を高いすべり速度でせん断し、RV・サイクロイド減速機は低速の出力側で高接触応力下の油膜を保持します。2 つの役割には異なる基油と異なる増ちょう剤系が要るため、メーカーは形番と減速比ごとの承認表を公表しています [1]。
Q: ロボット減速機のグリスはどのくらいの頻度で交換すべきですか？ 交換間隔は「月」ではなく「入力回転数」で求めてください。Harmonic Drive は許容入力回転数をグリス温度に対して示しており、約 40 °C を超えると 20 °C ごとに一桁落ちます [1]。Nabtesco は RV 減速機に 20,000 時間を公表し、減速機表面が 40 °C を超えた時点で早期点検を求めています [2]。どちらも定格トルクが前提で、超える場合は「定格 ÷ 平均」の 3 乗を掛けます。
Q: 2 種類のロボット用グリスを混ぜてもよいですか？ 安全ではありません。Nabtesco は推奨グリスを他の潤滑剤と混合しないよう指示しています。増ちょう剤系が必ずしも適合せず、混合物が軟化・硬化・分離を起こし得るためです [2]。混合が避けられない場合は、決めつけずにその組合せを二成分混合試験で評価できます [11]。最初の生産シフト後に関節を点検してください。
Q: ISO 6743-9 のグリスコードは何を表しますか？ 最低使用温度・最高使用温度・耐水性と防錆性・極圧添加剤の有無・NLGI ちょう度グレードを短いコードで示すものです [10]。たとえば ISO-L-X B C H A 2 は、-20〜120 °C で使用でき、耐水性と防食性が良好で、極圧パッケージはなく、NLGI グレード 2 のちょう度であることを意味します。
Q: 滴点が高いほどロボット関節に良いグリスですか？ いいえ。滴点は試験容器内でグリスが液状になる温度で、運転上限ではなく製造管理値です。酸化と基油の揮発が、たいてい滴点よりかなり低い温度で寿命を終わらせます。実用上の上限は寿命試験か減速機メーカーの温度上限から取るべきで、滴点の数値からではありません。
Q: ロボット減速機にはグリスをどれだけ入れますか？ 量は形番と取付姿勢ごとに公表され、内部容積の約 10 パーセントは空ける必要があります。過充填は内圧を上げてオイルシールを傷め、不足充填は負荷部を給脂不足にします [2]。Nabtesco の RV 形番を例にすると RV-6E の 42 cc から RV-450E の 1,596 cc までで、これらはグリスなしで出荷されるため充填は据付作業です。
