为什么机械臂需要减速器?
机械臂可以模仿人手和手臂的某些动作功能, 用于按自动操作装置的固定程序抓取、搬运物体或操作工具. 可替代繁重的人力，提高生产的机械化和自动化程度, 并可在有害环境下作业，保护人身安全, 因而广泛应用于机械制造等行业, 智能物流, 智能存储, 自动化生产线及工业机器人设备.
机械手 主要由手和运动机构组成. 手是用来夹持工件的部分 (或工具), 并具有多种结构形式, 如夹紧式, 手持式和吸附式, 取决于形状, 尺寸, 重量, 被抓物体的材料和操作要求. 运动机构, 让手完成各种旋转 (振荡), 举起规定动作的动作或复合动作, 改变被抓物体的位置和姿势. 升降运动机构, 伸缩, 旋转等独立运动方式; 机器人为什么要减速机, 主要考虑以下三个角色.
1. 获得低速, 获得大扭矩, 以获得更好的操作特性.
2. 加装减速器可减小转动惯量, 一般是速比的平方减小, 这对控制很重要, 可及时控制启停, 变速. 通过减速器增加扭矩也相当于增加输入功率, 可以降低所需的输入电机功率 (在需要速度控制的场合), 一般情况电机比减速机要贵, 所以考虑使用reducer, 例如机器人驱动系统.
3. 减速机在驱动中有保护电机的作用, 运转减速机承受较大扭矩, 过载传递给电机的只是过载量除以减速比的值, 如果电机直接由电机驱动可能会造成电机损坏. 在过载很大的时候首先会损坏减速机, 而减速机只需更换备件即可恢复使用, 成本相对较低, 如果电机直接损坏修复比较慢, 成本也很高.
机械手设计一般要求达到轻量化, 小尺寸, 高扭矩 (承载能力大), 平稳的驱动, 灵活应对, 稳定性好, 高安全需求, 机械手关节减速机一般要求传动比大, 高扭矩, 高扭矩刚度, 小回报, 易于组装, 小尺寸, 重量轻和其他一些特性.
机械手专用行星减速器，提高闭环精度，更好地控制控制回路. 因为有很大的缩小比例 50:1, 轴外的机器人减速器受传动到电机侧的扰动比直接驱动缩小37dB, 使轴外减速器内的闭环精度显得更高. 同时, 转子等效转动惯量增加到 2500 次, 使控制回路磁滞环节受转子惯性支配, 而转子直接由电磁力驱动，因此不存在由于刚度引起的扭矩滞后, 优于直接驱动控制.
机械手可采用行星减速机, 直流有刷减速机, 直流无刷减速器, 步进减速机, 空心杯减速机和RV减速机, 谐波减速器作为驱动减速电机, 技术参数, 可根据应用行业场景定制性能特性等需求.
