28 tout ce que vous devez savoir sur les servomoteurs
La structure générale du système d'asservissement électrique du robot industriel est constituée de trois commandes en boucle fermée, à savoir boucle de courant, boucle de vitesse et boucle de position. En général, pour servo variateurs AC, une variété de fonctions telles que le contrôle de position, contrôle de vitesse, et le contrôle du couple peuvent être obtenus en réglant manuellement leurs paramètres fonctionnels internes. Alors, que devez-vous savoir sur les servomoteurs? Le résumé suivant du servomoteur 28 vous ne connaissez peut-être pas le problème, avec un coup d'oeil.
1. Comment choisir le bon servomoteur et moteur pas à pas?
UN: Selon l'application spécifique, simplement pour déterminer: la nature de la charge (comme la charge horizontale ou verticale, etc.), couple, inertie, vitesse, précision, exigences d'accélération et de décélération, les exigences de contrôle supérieures (telles que les exigences pour l'interface du port et la communication), le mode de contrôle principal est la position, mode couple ou vitesse. L'alimentation est en courant continu ou alternatif, ou batterie, plage de tension. En conséquence pour déterminer le moteur et avec le modèle de pilote ou de contrôleur.
2. Choisissez un moteur pas à pas ou un système de servomoteur?
UN: En fait, le choix du type de moteur doit être basé sur l'application spécifique, chacun a ses propres caractéristiques.
3. Comment utiliser un moteur pas à pas conducteur?
UN: Selon le courant du moteur, avec supérieur ou égal au courant du conducteur. Si vous avez besoin de faibles vibrations ou d'une grande précision, vous pouvez utiliser un pilote de type subdivision. Pour moteur à grand couple, utilisez autant que possible un pilote de type haute tension pour obtenir de bonnes performances à haute vitesse.
4.2 phases et 5 moteur pas à pas de phase quelle est la différence, comment choisir?
UN: 2 le moteur à phase est peu coûteux, mais la vibration à basse vitesse est plus élevée, et le couple chute rapidement à haut régime. 5 le moteur à phase est moins vibrant, performances à grande vitesse, que 2 vitesse du moteur à phases 30 ~ 50% plus haut, peut remplacer le servomoteur dans certaines occasions.
5. Quand choisir le système d'asservissement CC, quelle est la différence entre celui-ci et le servo AC?
UN: Les servomoteurs à courant continu sont divisés en moteurs à balais et sans balais.
Le moteur à balais est peu coûteux, structure simple, grand couple de démarrage, large plage de vitesse, contrôle facile, nécessite un entretien, mais entretien facile (changer le balai de charbon), génère des interférences électromagnétiques, et a des exigences pour l'environnement. Par conséquent, il peut être utilisé dans des applications industrielles et civiles générales sensibles aux coûts.
Le moteur sans balais est de petite taille, Léger, grande sortie, une réponse rapide, grande vitesse, petite inertie, rotation douce et couple stable. Le contrôle est complexe, facile à réaliser intelligent, et son changement de phase électronique est flexible, peut être un changement de phase d'onde carrée ou un changement de phase d'onde sinusoïdale. Le moteur est sans entretien, à haut rendement, basse température de fonctionnement, faible rayonnement électromagnétique, longue vie, et peut être utilisé dans divers environnements.
Le servomoteur AC est également un moteur sans balais, divisé en moteur synchrone et asynchrone, maintenant, le moteur synchrone est généralement utilisé dans le contrôle de mouvement, qui a une large plage de puissance et peut faire beaucoup de puissance. Grande inertie, faible vitesse de rotation maximale, et diminue rapidement à mesure que la puissance augmente. Donc, il convient aux applications de fonctionnement fluide à basse vitesse.
6. À quoi dois-je faire attention lors de l'utilisation du moteur?
UN: Les vérifications suivantes doivent être effectuées avant la mise sous tension et le fonctionnement.
(1) si la tension d'alimentation est appropriée (une surtension est susceptible d'endommager le module variateur); pour l'entrée CC +/- la polarité ne doit pas être connectée au mauvais, le variateur de vitesse sur le modèle de moteur ou la valeur de réglage actuelle est appropriée (pas trop grand au début).
2) lignes de signal de contrôle connectées en toute sécurité, sites industriels à envisager de blinder (comme l'utilisation d'une paire torsadée).
(3) ne commencez pas par la nécessité de connecter toutes les lignes, seulement le système le plus basique, après bonne opération, puis progressivement connecté.
4) Assurez-vous de comprendre la méthode de mise à la terre, ou l'utilisation d'air flottant non connecté.
(5) commencer à fonctionner dans la demi-heure pour observer de près l'état du moteur, comme si le mouvement est normal, augmentation du bruit et de la température, et trouver des problèmes immédiatement s'arrêter pour s'adapter.
7. démarrage du moteur pas à pas, parfois bouger un peu sur le mouvement ou aller et venir sur place, et parfois perdre pied en courant, quel est le problème?
En général, les aspects suivants doivent être pris en compte pour l'inspection.
(1) si le couple moteur est suffisamment important pour entraîner la charge, nous recommandons donc généralement aux utilisateurs de sélectionner le couple que le besoin réel de choisir 50% pour 100% du moteur, parce que le moteur pas à pas ne peut pas fonctionner sur la charge, même un instant, entraînera une perte de pas, décrochage grave ou déplacement in situ irrégulier à répétition.
(2) le contrôleur supérieur au courant d'impulsion de pas d'entrée est assez grand (en général > 10mA), afin de rendre la conduction stable de l'optocoupleur, la fréquence de l'entrée est trop élevée, entraînant la réception n'est pas, si le circuit de sortie du contrôleur supérieur est un circuit CMOS, puis utilisez également le pilote de type d'entrée CMOS.
3) si la fréquence de démarrage est trop élevée, si le processus d'accélération est réglé sur le programme de démarrage, commencer à accélérer jusqu'à la fréquence définie à partir de la fréquence de démarrage spécifiée par le moteur, même si le temps d'accélération est très court, sinon il peut être instable, ou même dans un état inactif.
4） Lorsque le moteur n'est pas fixé, parfois cette condition se produira, alors c'est normal. Parce que, En fait, il fait résonner fortement le moteur à ce moment et le fait entrer dans l'état de décalage. Le moteur doit être fixé.
5) Pour un moteur 5 phases, le moteur ne fonctionnera pas même si la phase est mal connectée.
8. Je veux contrôler le servomoteur directement par communication, Est-il possible?
Oui, c'est pratique, mais c'est une question de rapidité, pour les applications qui ne nécessitent pas une vitesse de réponse élevée. Si vous avez besoin d'une réponse rapide pour contrôler les paramètres, carte de contrôle de mouvement servo, qui a généralement un DSP et un circuit de traitement logique à grande vitesse pour atteindre une grande vitesse, contrôle de mouvement de haute précision. Comme l'accélération S, interpolation multi-axes, etc..
9. Que diriez-vous d'utiliser des alimentations à découpage pour alimenter des systèmes de moteur pas à pas et à courant continu?
Généralement ne pas, spécialement pour les moteurs à couple élevé, sauf si le choix de l'alimentation à découpage dépasse le double de la puissance requise. Parce que, lorsque le travail du moteur est une grande charge inductive, formera une haute tension instantanée du côté de l'alimentation. Et les performances de surcharge de l'alimentation à découpage ne sont pas bonnes, protégera l'arrêt, et ses performances de régulation de tension de précision et n'ont pas besoin, peut parfois endommager l'alimentation à découpage et le pilote. Peut être utilisé avec une alimentation CC conventionnelle toroïdale ou à transformateur variable de type R.
10. Vous voulez utiliser ± 10V ou 4 ~ 20mA de tension continue pour contrôler le moteur pas à pas, peut-il?
Oui, mais un module de conversion séparé est requis.
11. Il y a un servomoteur avec retour d'encodeur, peut-il être contrôlé par un servomoteur avec seulement un port de machine de mesure de vitesse?
Oui, vous avez besoin d'un module de signal d'encodeur pour tachymètre.
12. La partie plaque signalétique du servomoteur peut-elle être démontée?
Il est interdit de le démonter, parce que la puce de quartz à l'intérieur de la plaque de code est facile à casser, et après être entré dans la poussière, la durée de vie et la précision ne seront pas garanties, donc du personnel professionnel est nécessaire pour le réviser.
13. Le moteur pas à pas et le servomoteur peuvent-ils être démontés pour une révision ou une modification?
Ne pas, laisser le fabricant faire, démonté sans équipement professionnel est difficile à réinstaller à l'original, l'écart entre le rotor et le stator du moteur ne peut pas être garanti. La performance du matériau magnétique est détruite, voire provoquer une perte de magnétisme, le couple moteur est fortement réduit.
14. Le servo-contrôleur peut-il détecter le changement de charge externe?
Comme arrêter, revenir ou garder une certaine poussée pour suivre en cas de résistance définie.
15. Le variateur ou le moteur domestique et le moteur ou le variateur étranger de haute qualité peuvent-ils être utilisés ensemble?
En principe, c'est possible, mais seulement après avoir clarifié les paramètres techniques du moteur, sinon cela réduira considérablement l'effet propre, et même affecter le fonctionnement et la durée de vie à long terme. Consulter le fournisseur avant de décider.
16. Est-il sûr d'utiliser une tension d'alimentation CC supérieure à la valeur de tension nominale pour entraîner le moteur?
Normalement ce n'est pas un problème, tant que le moteur tourne dans les limites de vitesse et de courant définies. Parce que la vitesse du moteur est proportionnelle à la tension de ligne du moteur, la sélection d'une certaine tension d'alimentation ne provoquera pas de survitesse, mais des dysfonctionnements tels que le lecteur peuvent se produire.
En outre, il est important de s'assurer que le moteur répond aux exigences minimales de coefficient d'inductance du variateur, et aussi que la limite de courant réglée est inférieure ou égale au courant nominal du moteur.
En fait, c'est bien si vous pouvez faire tourner le moteur plus lentement (en dessous de la tension nominale) dans l'appareil que vous concevez.
Fonctionnement à une tension inférieure (et donc une vitesse plus faible) entraînera moins de rebond de la brosse, et moins d'usure des balais/collecteurs, consommation de courant plus faible et durée de vie du moteur plus longue.
D'autre part, si la taille du moteur et les exigences de performance nécessitent un couple et une vitesse supplémentaires, une surcharge du moteur est possible, mais au détriment de la durée de vie du produit.
17. Comment sélectionner l'alimentation appropriée pour mon application?
Il est recommandé de sélectionner une valeur de tension d'alimentation 10%-50% supérieure à la tension requise pour le. Ce pourcentage varie en fonction de Kt, Quand, et la chute de tension dans le système. La valeur actuelle du pilote doit être suffisante pour fournir la puissance requise par l'application. N'oubliez pas que la valeur de la tension de sortie du pilote est différente de la tension d'alimentation, de sorte que le courant de sortie du pilote est également différent du courant d'entrée. Pour déterminer le courant d'alimentation approprié, calculer toutes les exigences de puissance pour l'application et ajouter 5%. La valeur de courant requise peut être calculée à l'aide de la formule I = P/V.
Il est recommandé de choisir une valeur de tension d'alimentation 10% pour 50% supérieure à la tension requise. Ce pourcentage varie en fonction de Kt, Quand, et la chute de tension dans le système. La valeur actuelle du conducteur doit être suffisante pour fournir l'énergie requise par l'application. N'oubliez pas que la valeur de la tension de sortie du pilote est différente de la tension d'alimentation, de sorte que le courant de sortie du pilote est également différent du courant d'entrée. Pour déterminer le courant d'alimentation approprié, calculer toutes les exigences de puissance pour l'application et ajouter 5%. La valeur de courant requise peut être calculée par la formule I = P/V.
18. Quel mode de fonctionnement puis-je choisir pour le Servo Drive?
Les différents modes ne sont pas tous présents dans tous les modèles de variateurs
19. Comment puis-je mettre à la terre le lecteur et le système?
un. S'il n'y a pas d'isolation entre l'alimentation CA et le bus CC du variateur (par exemple. transformateur), ne pas mettre à la terre le port non isolé du bus DC ou le signal non isolé, car cela peut endommager l'équipement et blesser des personnes. Parce que la tension commune AC n'est pas à la terre, il peut y avoir des tensions élevées entre la masse du bus DC et la terre.
b. Dans la plupart des systèmes d'asservissement, toutes les masses communes et la terre sont connectées ensemble à l'extrémité du signal. De multiples façons de connecter la terre produisent des boucles de terre sensibles au bruit et génèrent un flux à différents points de référence.
c. Pour maintenir la tension de référence de commande constante, connecter la masse du signal du pilote à la masse du signal du contrôleur. Il sera également relié à la masse de l'alimentation externe, qui affectera le fonctionnement du contrôleur et du pilote (par exemple. 5Alimentation V pour le codeur).
d. La mise à la terre du bouclier est plus difficile et il existe plusieurs façons de le faire. La mise à la terre correcte du blindage se situe à un point de potentiel de référence à l'intérieur de son circuit. Ce point dépend si la source de bruit et la réception sont mises à la terre en même temps, ou flottant. Assurez-vous que le blindage est mis à la terre au même point afin que le courant de terre ne circule pas à travers le blindage.
20. Pourquoi la boîte de vitesses ne peut-elle pas être adaptée exactement au moteur au point de couple standard?
Si vous considérez le couple continu généré par le moteur à travers le réducteur, de nombreux rapports de réduction dépasseront de loin le couple nominal du réducteur.
Si nous devions concevoir chaque réducteur pour correspondre au couple complet, il y aurait trop de combinaisons d'engrenages internes dans le réducteur ( plus grand volume, plus de matériel).
Cela rendrait le produit coûteux et enfreindrait les “haute performance, petite taille” principe du produit.
21. Comment choisir d'utiliser un réducteur planétaire ou à engrenage droit?
Les réducteurs planétaires sont généralement utilisés lorsqu'un couple élevé est requis dans un espace limité, c'est à dire. petit volume et couple élevé, et ils ont une meilleure fiabilité et durée de vie que les boîtes de vitesses droites. Des réducteurs à engrenages droits sont utilisés pour réduire la consommation de courant, applications à faible bruit et à haute efficacité à faible coût.
22. Qu'est-ce que le cycle de service?
Le cycle de service est le rapport du temps de fonctionnement / (temps de fonctionnement + temps de non fonctionnement) d'un moteur à chaque cycle de fonctionnement. Si le rapport cyclique est faible, il permet au moteur de tourner à 3 fois le courant continu pendant une courte période, produisant ainsi plus de force que le fonctionnement continu nominal.
23. Le circuit d'entraînement d'un moteur rotatif standard peut-il être utilisé pour un moteur linéaire?
En général, Oui. Vous pouvez traiter les moteurs linéaires comme des moteurs rotatifs, tels que les moteurs pas à pas linéaires, brossé, moteurs linéaires brushless et AC. Veuillez demander des détails au fournisseur.
24. Les moteurs linéaires peuvent-ils être montés verticalement pour un mouvement de haut en bas?
Oui. Selon les exigences de l'utilisateur, nous pouvons ajouter un dispositif d'équilibrage pour le coulisseau mobile ou ajouter un frein pour le rail de guidage lorsqu'il est installé verticalement.
25. Plusieurs déménageurs peuvent-ils être installés sur la même plate-forme?
Oui, tu peux. Tant que plusieurs déménageurs ne se gênent pas.
26. Est-il possible de monter plusieurs moteurs brushless sur le même rail magnétique avec plusieurs bobines cinématiques?
Oui, c'est possible. Tant que les déménageurs ne se gênent pas.
27. Quel est l'avantage d'utiliser un moteur linéaire par rapport à un moteur linéaire avec vis à billes?
Puisqu'il n'y a pas de liaison mécanique entre le stator et les moteurs, contrecoup, porter, et les problèmes de saisie sont éliminés, et le mouvement est plus fluide. Il met en évidence les caractéristiques de plus grande précision, grande vitesse, forte accélération, une réponse rapide, mouvement fluide, haute précision de contrôle, bonne fiabilité taille compacte, hauteur de profil bas, longue vie, sans entretien, etc..
28.Comment choisir un vérin électrique, table coulissante, produits de scène de précision? Comment est calculé le coût?
La clé du choix des produits d'actionneur dépend du type d'exigences que vous avez pour les paramètres de mouvement, vous pouvez déterminer les paramètres de mouvement spécifiques et d'autres conditions techniques en fonction de l'application dont vous avez besoin, ces paramètres doivent répondre à vos besoins réels, non seulement pour répondre aux exigences de l'application et laisser de la place, mais aussi ne mentionnez pas trop élevé, sinon le coût peut être plusieurs fois plus élevé que les produits standards. Par exemple, si une précision de 0,1 mm est suffisante, ne choisissez pas les paramètres de 0.01mm. Il en va de même pour d'autres paramètres tels que la capacité de charge, vitesse, etc..
Une autre recommandation pour les utilisateurs est que s'il n'est pas nécessaire, les trois paramètres principaux de la force ou du poids de poussée et de traction, la vitesse et la précision de positionnement ne doivent pas nécessairement être élevées en même temps, parce que l'actionneur est un produit mécatronique de haute précision et de haute technologie.
Nous devons considérer et choisir les composants correspondants du moteur, dispositif d'entraînement et de rétroaction, ainsi que la précision et l'exactitude différentes de l'actionneur. contrôleur et dispositif de rétroaction, ainsi que différents niveaux de précision des rails de guidage, vis, siège de support et autres systèmes mécaniques, afin qu'il puisse atteindre les paramètres de mouvement globaux requis, peut être décrit comme un produit qui implique tout le corps. Bien sûr, vous avez des exigences élevées sur les besoins du produit, on peut encore se rencontrer, mais le coût sera d'autant plus élevé.
