28 كل ما يتعلق بالمحركات المؤازرة يجب أن تعرفه
الهيكل العام لنظام المؤازرة الكهربائية للروبوت الصناعي هو ثلاثة تحكم في حلقة مغلقة, وهي الحلقة الحالية, حلقة السرعة وحلقة الموضع. على العموم, لمحركات سيرفو التيار المتردد, مجموعة متنوعة من الوظائف مثل التحكم في الموقف, التحكم في السرعة, ويمكن تحقيق التحكم في عزم الدوران عن طريق ضبط المعلمات الوظيفية الداخلية يدويًا. إذن ما الذي تريد معرفته عن المحركات المؤازرة؟? الملخص التالي للمحرك المؤازر 28 قد لا تعرف المشكلة, مع إلقاء نظرة عليه.
1. كيفية اختيار محرك سيرفو الصحيح و السائر المحركات?
أ: اعتمادا على التطبيق المحدد, ببساطة لتحديد: طبيعة الحمل (مثل الحمل الأفقي أو الرأسي, إلخ.), عزم الدوران, التعطيل, سرعة, دقة, متطلبات التسارع والتباطؤ, متطلبات التحكم العلوي (مثل متطلبات واجهة المنفذ والاتصالات), وضع التحكم الرئيسي هو الموقف, وضع عزم الدوران أو السرعة. مصدر الطاقة هو طاقة التيار المستمر أو التيار المتردد, أو طاقة البطارية, مجال الجهد الكهربائي. وفقا لذلك لتحديد المحرك ومع نموذج السائق أو جهاز التحكم.
2. اختر محرك السائر أو نظام المحرك المؤازر?
أ: حقيقة, يجب أن يعتمد اختيار نوع المحرك على التطبيق المحدد, لكل منها خصائصه الخاصة.
3. كيفية استخدام أ السائر المحركات سائق?
أ: وفقا لتيار المحرك, مع أكبر أو يساوي تيار السائق. إذا كنت بحاجة إلى اهتزاز منخفض أو دقة عالية, يمكنك استخدام برنامج تشغيل نوع التقسيم الفرعي. لمحرك عزم الدوران الكبير, استخدم برنامج تشغيل من النوع عالي الجهد قدر الإمكان للحصول على أداء جيد عالي السرعة.
4.2 المرحلة و 5 المرحلة السائر المحرك ما هو الفرق, كيفة تختار?
أ: 2 محرك الطور منخفض التكلفة, لكن الاهتزاز عند السرعة المنخفضة يكون أعلى, وينخفض عزم الدوران بسرعة بسرعة عالية. 5 محرك الطور أقل اهتزازًا, أداء عالي السرعة, من 2 سرعة محرك المرحلة 30 ~ 50% أعلى, يمكن أن يحل محل محرك سيرفو في بعض المناسبات.
5. متى تختار نظام سيرفو DC, ما هو الفرق بينه وبين سيرفو التيار المتردد?
أ: تنقسم المحركات المؤازرة DC إلى محركات مصقولة ومحركات بدون فرش.
محرك الفرشاة منخفض التكلفة, بنية بسيطة, عزم دوران كبير, نطاق سرعة واسع, تحكم سهل, يتطلب الصيانة, ولكن من السهل الصيانة (تغيير فرشاة الكربون), يولد التداخل الكهرومغناطيسي, ولها متطلبات للبيئة. ولذلك يمكن استخدامه في التطبيقات الصناعية والمدنية العامة الحساسة للتكلفة.
محرك بدون فرش صغير الحجم, خفيف الوزن, انتاج كبير, ردفعل سريع, السرعه العاليه, الجمود الصغيرة, دوران سلس وعزم دوران مستقر. السيطرة معقدة, من السهل تحقيق الذكاء, وتغيير الطور الإلكتروني مرن, يمكن أن يكون تغيير طور الموجة المربعة أو تغيير طور الموجة الجيبية. المحرك لا يحتاج إلى صيانة, بكفاءة عالية, درجة حرارة التشغيل منخفضة, انخفاض الإشعاع الكهرومغناطيسي, حياة طويلة, ويمكن استخدامها في بيئات مختلفة.
محرك سيرفو يعمل بالتيار المتردد هو أيضًا محرك بدون فرش, مقسمة إلى محرك متزامن وغير متزامن, في الوقت الحالي, يستخدم المحرك المتزامن بشكل عام في التحكم في الحركة, والتي لديها نطاق طاقة كبير ويمكن أن تفعل الكثير من القوة. الجمود الكبير, سرعة الدوران القصوى منخفضة, وينخفض بسرعة مع زيادة الطاقة. وبالتالي, إنها مناسبة للقيام بتطبيقات التشغيل السلس ذات السرعة المنخفضة.
6. ما الذي يجب علي الانتباه إليه عند استخدام المحرك?
أ: يجب إجراء الفحوصات التالية قبل التشغيل والتشغيل.
(1) ما إذا كان جهد مصدر الطاقة مناسبًا (من المحتمل أن يتسبب الجهد الزائد في تلف وحدة محرك الأقراص); لإدخال العاصمة +/- يجب ألا تكون القطبية مرتبطة بالخطأ, وحدة التحكم في المحرك على طراز المحرك أو قيمة الإعداد الحالية مناسبة (ليست كبيرة جدًا في البداية).
2) خطوط إشارة التحكم متصلة بشكل آمن, المواقع الصناعية للنظر في التدريع (مثل استخدام الزوج الملتوي).
(3) لا تبدأ بالحاجة إلى توصيل جميع الخطوط, فقط النظام الأساسي, بعد التشغيل الجيد, ومن ثم ربطها تدريجيا.
4) تأكد من معرفة طريقة التأريض, أو استخدام الهواء العائم غير متصل.
(5) ابدأ التشغيل خلال نصف ساعة لمراقبة حالة المحرك عن كثب, مثل ما إذا كانت الحركة طبيعية, ارتفاع الصوت ودرجة الحرارة, والعثور على المشاكل تتوقف على الفور لضبطها.
7. يبدأ تشغيل محرك السائر, في بعض الأحيان يتحرك قليلاً أثناء الحركة أو ذهابًا وإيابًا في مكانه, وأحيانًا تفقد الخطوة عند الجري, ما المشكلة?
عمومًا, ينبغي النظر في الجوانب التالية للتفتيش.
(1) ما إذا كان عزم دوران المحرك كبيرًا بما يكفي لدفع الحمل, لذلك نوصي عمومًا بأن يختار المستخدمون عزم الدوران أكثر من الحاجة الفعلية للاختيار 50% إلى 100% من المحرك, لأن محرك السائر لا يمكنه تجاوز الحمل, ولو للحظة, سوف يسبب فقدان الخطوة, المماطلة الخطيرة أو عدم انتظام الحركة في مكانها بشكل متكرر.
(2) وحدة التحكم العلوية لتيار نبض الإدخال كبير بما يكفي (عمومًا > 10أماه), من أجل جعل توصيل optocoupler مستقرًا, تردد الإدخال مرتفع جدًا, مما أدى إلى الاستقبال لا, إذا كانت دائرة الإخراج لوحدة التحكم العلوية هي دائرة CMOS, ثم استخدم أيضًا برنامج تشغيل نوع الإدخال CMOS.
3) ما إذا كان تردد البداية مرتفعًا جدًا, ما إذا كانت عملية التسريع مضبوطة على برنامج البدء, ابدأ التسارع إلى التردد المحدد من داخل تردد البداية المحدد بواسطة المحرك, حتى لو كانت مدة التسارع قصيرة جدًا, وإلا فإنه قد يكون غير مستقر, أو حتى في حالة الخمول.
4) عندما لا يتم إصلاح المحرك, في بعض الأحيان سوف تحدث هذه الحالة, فمن الطبيعي. لأن, في الحقيقة, فهو يتسبب في رنين المحرك بقوة في هذا الوقت ويؤدي إلى دخوله في حالة الخروج عن الخطوة. يجب أن يكون المحرك ثابتًا.
5) لمحرك 5 فاز, لن يعمل المحرك حتى لو تم توصيل الطور بشكل خاطئ.
8. أريد التحكم في محرك سيرفو مباشرة عن طريق الاتصال, هل هو ممكن?
نعم, أنها مريحة, ولكنها مسألة سرعة, للتطبيقات التي لا تتطلب سرعة استجابة عالية. إذا كنت بحاجة إلى استجابة سريعة لمعلمات التحكم, بطاقة التحكم في الحركة المؤازرة, والتي تحتوي عمومًا على دائرة معالجة منطقية DSP ودائرة معالجة منطقية عالية السرعة لتحقيق سرعة عالية, التحكم في الحركة بدقة عالية. مثل تسارع S, الاستيفاء متعدد المحاور, إلخ.
9. ماذا عن استخدام تحويل مصادر الطاقة إلى أنظمة محرك السائر و DC?
عموما لا, خاصة بالنسبة لمحركات عزم الدوران الكبيرة, إلا إذا كان اختيار تحويل التيار الكهربائي أكثر من ضعف الطاقة المطلوبة. لأن, عندما يكون عمل المحرك حملاً حثيًا كبيرًا, سيشكل جهدًا عاليًا لحظيًا على جانب مصدر الطاقة. وأداء التحميل الزائد لإمدادات الطاقة ليس جيدًا, سوف يحمي الاغلاق, وأداء تنظيم الجهد الدقيق ولا تحتاج إليه, في بعض الأحيان قد يتسبب في تلف مصدر الطاقة والسائق. يمكن استخدامه مع مصدر طاقة تيار مستمر حلقي تقليدي أو محول من النوع R.
10. تريد استخدام ± 10V أو 4 ~ 20 مللي أمبير جهد تيار مستمر للتحكم في محرك السائر, وسعها?
نعم, ولكن مطلوب وحدة تحويل منفصلة.
11. يوجد محرك سيرفو مع ردود فعل التشفير, هل يمكن التحكم فيه بواسطة محرك مؤازر بمنفذ جهاز قياس السرعة فقط?
نعم, أنت بحاجة إلى جهاز تشفير لوحدة إشارة مقياس سرعة الدوران.
12. هل يمكن تفكيك جزء لوحة الكود من محرك سيرفو?
يحظر تفكيكها, لأن شريحة الكوارتز الموجودة داخل لوحة الكود من السهل كسرها, وبعد دخول الغبار, لن يتم ضمان الحياة والدقة, لذلك هناك حاجة إلى موظفين محترفين لإصلاحه.
13. هل يمكن تفكيك محرك السائر والمؤازرة للإصلاح أو التعديل?
لا, السماح للشركة المصنعة للقيام به, من الصعب تفكيكها بدون معدات احترافية وإعادتها إلى الأصل, لا يمكن ضمان الفجوة بين الجزء الثابت للمحرك. يتم تدمير أداء المادة المغناطيسية, أو حتى يسبب فقدان المغناطيسية, يتم تقليل عزم دوران المحرك بشكل كبير.
14. هل يمكن لوحدة التحكم المؤازرة أن تستشعر تغير الحمل الخارجي?
مثل التوقف, العودة أو الحفاظ على قوة دفع معينة للمتابعة عند مواجهة مقاومة محددة.
15. هل يمكن استخدام المحرك أو المحرك المحلي والمحرك أو المحرك الأجنبي عالي الجودة معًا?
مبدئيا, إنه ممكن, ولكن فقط بعد توضيح المعايير الفنية للمحرك, وإلا فإنه سوف يقلل بشكل كبير من التأثير المناسب, وحتى تؤثر على العملية والحياة على المدى الطويل. التشاور مع المورد قبل اتخاذ القرار.
16. هل من الآمن استخدام جهد مصدر طاقة التيار المستمر أكبر من قيمة الجهد المقنن لقيادة المحرك؟?
عادة هذه ليست مشكلة, طالما أن المحرك يعمل ضمن السرعة المحددة والحدود الحالية. لأن سرعة المحرك تتناسب مع جهد خط المحرك, لن يؤدي اختيار جهد إمداد معين إلى زيادة السرعة, ولكن قد تحدث أعطال مثل محرك الأقراص.
فضلاً عن ذلك, من المهم التأكد من أن المحرك يلبي الحد الأدنى من متطلبات معامل الحث للمحرك, وأيضًا أن مجموعة الحد الحالي أقل من أو تساوي التيار المقنن للمحرك.
حقيقة, من الجيد أن يكون بإمكانك تشغيل المحرك بشكل أبطأ (أقل من الجهد المقنن) في الجهاز الذي تقوم بتصميمه.
تعمل على الجهد المنخفض (وبالتالي سرعة أقل) سوف يؤدي إلى ارتداد أقل للفرشاة, وتآكل أقل للفرشاة/العاكس, انخفاض السحب الحالي وعمر المحرك أطول.
على الجانب الآخر, إذا كان حجم المحرك ومتطلبات الأداء تتطلب عزم دوران وسرعة إضافيين, من الممكن تجاوز المحرك, ولكن على حساب عمر المنتج.
17. كيف أختار مصدر الطاقة المناسب لتطبيقي؟?
يوصى بتحديد قيمة جهد مصدر الطاقة 10%-50% أعلى من الجهد المطلوب لل. تختلف هذه النسبة باختلاف كيلوطن, متى, وانخفاض الجهد في النظام. يجب أن تكون القيمة الحالية للسائق كافية لتوفير الطاقة التي يتطلبها التطبيق. تذكر أن قيمة جهد الخرج للسائق تختلف عن جهد الإمداد, وبالتالي فإن تيار إخراج السائق يختلف أيضًا عن تيار الإدخال. لتحديد تيار العرض المناسب, حساب جميع متطلبات الطاقة للتطبيق وإضافتها 5%. يمكن حساب القيمة الحالية المطلوبة باستخدام صيغة I = P/V.
يوصى باختيار قيمة جهد الإمداد 10% إلى 50% أعلى من الجهد المطلوب. تختلف هذه النسبة باختلاف كيلوطن, متى, وانخفاض الجهد في النظام. يجب أن تكون القيمة الحالية للسائق كافية لتوصيل الطاقة التي يتطلبها التطبيق. تذكر أن قيمة جهد الخرج للسائق تختلف عن جهد الإمداد, وبالتالي فإن تيار إخراج السائق يختلف أيضًا عن تيار الإدخال. لتحديد تيار العرض المناسب, حساب جميع متطلبات الطاقة للتطبيق وإضافتها 5%. يمكن حساب القيمة الحالية المطلوبة بالصيغة I = P/V.
18. ما هو وضع التشغيل الذي يمكنني اختياره لمحرك Servo Drive؟?
الأوضاع المختلفة ليست كلها موجودة في جميع نماذج محركات الأقراص
19. كيف أقوم بتأريض محرك الأقراص والنظام?
أ. إذا لم يكن هناك عزل بين مصدر طاقة التيار المتردد وناقل التيار المستمر (على سبيل المثال. محول), لا تقم بتأريض المنفذ غير المعزول لحافلة التيار المستمر أو الإشارة غير المعزولة, لأن ذلك قد يتسبب في تلف المعدات وإصابة شخصية. لأن الجهد المشترك للتيار المتردد ليس على الأرض, قد تكون هناك فولتات عالية بين أرض ناقل التيار المستمر والأرض.
ب. في معظم أنظمة المؤازرة, يتم توصيل جميع الأراضي المشتركة والأرض معًا عند نهاية الإشارة. تنتج الطرق المتعددة لتوصيل الأرض حلقات أرضية تكون عرضة للضوضاء وتولد التدفق عند نقاط مرجعية مختلفة.
ج. للحفاظ على الجهد المرجعي للأمر ثابتًا, قم بتوصيل إشارة أرضية السائق بأرضية إشارة وحدة التحكم. سيتم أيضًا توصيله بالأرض بمصدر طاقة خارجي, مما سيؤثر على تشغيل وحدة التحكم والسائق (على سبيل المثال. 5مصدر طاقة V لجهاز التشفير).
د. يعد تأريض الدرع أكثر صعوبة وهناك عدة طرق للقيام بذلك. يكون التأريض الصحيح للدرع عند نقطة مرجعية محتملة داخل دائرته. تعتمد هذه النقطة على ما إذا كان مصدر الضوضاء والاستقبال مؤرضين في نفس الوقت, أو العائمة. تأكد من تأريض الدرع عند نفس النقطة حتى لا يتدفق التيار الأرضي عبر الدرع.
20. لماذا لا يمكن مطابقة علبة التروس تمامًا مع المحرك عند نقطة عزم الدوران القياسية?
إذا كنت تفكر في عزم الدوران المستمر الناتج عن المحرك من خلال المخفض, العديد من نسب التخفيض سوف تتجاوز بكثير تصنيف عزم الدوران للمخفض.
إذا أردنا تصميم كل مخفض ليتناسب مع عزم الدوران الكامل, سيكون هناك عدد كبير جدًا من مجموعات التروس الداخلية في المخفض ( حجم أكبر, المزيد من المواد).
وهذا من شأنه أن يجعل المنتج باهظ الثمن وينتهك “أداء عالي, حجم صغير” مبدأ المنتج.
21. كيف أختار استخدام مخفض التروس الكوكبي أو المحفز؟?
تُستخدم علب التروس الكوكبية عمومًا عند الحاجة إلى عزم دوران عالٍ في مساحة محدودة, أي. حجم صغير وعزم دوران عالي, ولديهم موثوقية وعمر أفضل من علب التروس المحفزة. يتم استخدام مخفضات التروس لتقليل الاستهلاك الحالي, انخفاض مستوى الضجيج وتطبيقات منخفضة التكلفة عالية الكفاءة.
22. ما هي دورة العمل?
دورة العمل هي نسبة وقت التشغيل / (وقت التشغيل + وقت عدم التشغيل) للمحرك في كل دورة تشغيل. إذا كانت دورة العمل منخفضة, يسمح للمحرك بالعمل عند 3 أضعاف التيار المستمر لفترة قصيرة, وبالتالي إنتاج قوة أكبر من العملية المستمرة المقدرة.
23. هل يمكن استخدام دائرة القيادة للمحرك الدوار القياسي لمحرك خطي؟?
عمومًا, نعم. يمكنك التعامل مع المحركات الخطية كمحركات دوارة, مثل المحركات الخطية, نحى, المحركات الخطية بدون فرش والتيار المتردد. يرجى سؤال المورد للحصول على التفاصيل.
24. هل يمكن تركيب المحركات الخطية عموديًا للحركة لأعلى ولأسفل?
نعم. وفقا لمتطلبات المستخدم, يمكننا إضافة جهاز موازنة للمنزلق المتحرك أو إضافة فرامل لسكة التوجيه عند تركيبها عموديًا.
25. هل يمكن تركيب عدة محركات على نفس المنصة?
نعم, أنت تستطيع. طالما أن العديد من المحركات لا تتداخل مع بعضها البعض.
26. هل من الممكن تركيب محركات متعددة بدون فرش على نفس السكة المغناطيسية باستخدام ملفات حركية متعددة؟?
نعم, إنه ممكن. طالما أن المحركين لا يتداخلون مع بعضهم البعض.
27. ما هي ميزة استخدام المحرك الخطي على المحرك الخطي ذو اللولب الكروي?
نظرًا لعدم وجود اتصال ميكانيكي بين الجزء الثابت والمحركات, رد فعل عنيف, يرتدي, ويتم القضاء على مشاكل النوبات, والحركة أكثر سلاسة. ويسلط الضوء على ميزات الدقة العالية, السرعه العاليه, تسارع عالي, ردفعل سريع, الحركة السلسة, دقة تحكم عالية, موثوقية جيدة الحجم الصغير, ارتفاع الملف الشخصي المنخفض, حياة طويلة, صيانة مجانية, إلخ.
28.كيفية اختيار الاسطوانة الكهربائية, طاولة منزلقة, منتجات مرحلة الدقة? كيف يتم حساب التكلفة?
يعتمد مفتاح اختيار منتجات المشغل على نوع المتطلبات التي لديك لمعلمات الحركة, يمكنك تحديد معلمات الحركة المحددة والشروط الفنية الأخرى وفقًا للتطبيق الذي تحتاجه, يجب أن تلبي هذه المعلمات احتياجاتك الفعلية, ليس فقط لتلبية متطلبات التطبيق وترك المجال, ولكن أيضا لا أذكر عالية جدا, وإلا فإن التكلفة قد تكون أعلى بعدة مرات من المنتجات القياسية. على سبيل المثال, إذا كانت دقة 0.1 مم كافية, لا تختار معلمات 0.01 مللي متر. وينطبق الشيء نفسه على المعلمات الأخرى مثل سعة التحميل, سرعة, إلخ.
توصية أخرى للمستخدمين هي أنه إذا لم يكن ذلك ضروريًا, المعلمات الثلاثة الرئيسية للدفع والسحب القوة أو الوزن, لا ينبغي أن تكون السرعة ودقة تحديد المواقع عالية في نفس الوقت, لأن المحرك عبارة عن منتج ميكاترونكس عالي الدقة وعالي التقنية.
نحن بحاجة إلى النظر واختيار المكونات المقابلة للمحرك, جهاز القيادة والتغذية المرتدة, وكذلك دقة ودقة مختلفة للمحرك. جهاز تحكم وردود الفعل, بالإضافة إلى مستويات دقة مختلفة لقضبان التوجيه, أفسد, مقعد الدعم والأنظمة الميكانيكية الأخرى, حتى تتمكن من تحقيق معايير الحركة الشاملة المطلوبة, يمكن وصفه بأنه منتج يشمل الجسم كله. بالطبع, لديك متطلبات عالية من احتياجات المنتج, لا يزال بإمكاننا أن نلتقي, ولكن التكلفة ستكون أعلى في المقابل.
