28 coisas sobre servo motores que você deve saber

28 coisas sobre servo motores que você deve saber

A estrutura geral do sistema de servo elétrico do robô industrial é três controle de circuito fechado, ou seja, loop atual, loop de velocidade e loop de posição. Em geral, Para unidades de servo AC, uma variedade de funções, como controle de posição, controle de velocidade, e o controle de torque pode ser alcançado definindo manualmente seus parâmetros funcionais internos. Então, o que você precisa saber sobre servo motores? O resumo seguinte do servo motor 28 Você pode não saber o problema, junto com uma olhada nisso.

1. Como escolher o motor servo correto e motor de passo?

UMA: Dependendo do aplicativo específico, simplesmente para determinar: a natureza da carga (como carga horizontal ou vertical, etc.), torque, inércia, velocidade, precisão, Requisitos de aceleração e desaceleração, os requisitos de controle superior (como os requisitos para a interface da porta e comunicação), O modo de controle principal é a posição, torque ou modo de velocidade. A fonte de alimentação é DC ou Power CA, ou energia da bateria, faixa de tensão. Consequentemente, para determinar o motor e com o modelo de motorista ou controlador.

2. Escolha motor de passo ou sistema de servo motor?

UMA: Na verdade, A escolha de que tipo de motor deve ser baseada no aplicativo específico, Cada um tem suas próprias características.

3. Como usar um motor de passo condutor?

UMA: De acordo com a corrente do motor, com maior ou igual à corrente do motorista. Se você precisar de baixa vibração ou alta precisão, você pode usar um driver do tipo subdivisão. Para um motor de torque grande, Use driver do tipo de alta tensão o máximo possível para obter um bom desempenho de alta velocidade.

4.2 fase e 5 motor de passo de fase qual é a diferença, como escolher?

UMA: 2 O motor de fase é de baixo custo, Mas a vibração em baixa velocidade é maior, E o torque cai rapidamente em alta velocidade. 5 O motor de fase é menos vibração, desempenho de alta velocidade, que 2 Velocidade do motor de fase 30 ~ 50% mais alto, pode substituir o motor servo em algumas ocasiões.

5. Quando escolher o sistema servo DC, Qual é a diferença entre ele e o servo AC?

UMA: DC Servo Motors são divididos em motores escovados e sem escova.

O motor da escova tem baixo custo, estrutura simples, grande torque de partida, ampla faixa de velocidade, controle fácil, requer manutenção, mas fácil manutenção (Altere a escova de carbono), gera interferência eletromagnética, e tem requisitos para o meio ambiente. Portanto, pode ser usado em aplicações industriais e civis gerais sensíveis ao custo.

O motor sem escova tem tamanho pequeno, leve em peso, grande saída, resposta rápida, alta velocidade, pequena inércia, rotação suave e torque estável. O controle é complexo, fácil de perceber inteligente, e sua mudança de fase eletrônica é flexível, pode ser a mudança de fase de onda quadrada ou mudança de fase de onda senoidal. O motor é livre de manutenção, com alta eficiência, baixa temperatura de operação, Radiação eletromagnética baixa, vida longa, e pode ser usado em vários ambientes.

Motor de servo AC também é motor sem escova, dividido em motor síncrono e assíncrono, Atualmente, O motor síncrono é geralmente usado em controle de movimento, que tem uma grande faixa de potência e pode fazer muito poder. Grande inércia, baixa velocidade máxima de rotação, e diminui rapidamente à medida que o poder aumenta. Portanto, É adequado para fazer aplicações de execução suaves de baixa velocidade.

6. O que devo prestar atenção ao usar o motor?

UMA: Os seguintes verificações devem ser feitos antes de ligar e funcionar.

(1) se a tensão da fonte de alimentação é apropriada (É provável que a sobretensão provavelmente cause danos ao módulo de acionamento); Para a entrada do CC +/- A polaridade não deve estar conectada ao errado, O controlador de unidade no modelo do motor ou no valor de configuração atual é apropriado (Não muito grande no começo).

2) Linhas de sinal de controle conectadas com segurança, Locais industriais a considerar a blindagem (como o uso de par torcido).

(3) Não comece com a necessidade de conectar todas as linhas, Apenas o sistema mais básico, após boa operação, e então gradualmente conectado.

4) Certifique -se de descobrir o método de aterramento, ou o uso de ar flutuante não conectado.

(5) Comece a correr dentro de meia hora para observar de perto o estado do motor, como se o movimento é normal, Som e aumento da temperatura, e encontre problemas para parar imediatamente para ajustar.

7. motor de passo começando a funcionar, Às vezes, mova -se um pouco no movimento ou para frente e para trás no lugar, e às vezes perde o passo ao correr, qual é o problema?

Geralmente, Os seguintes aspectos devem ser considerados para inspeção.

(1) se o torque do motor é grande o suficiente para acionar a carga, Por isso, geralmente recomendamos que os usuários selecionem o torque do que a necessidade real de escolher 50% para 100% do motor, Porque o motor de passo não pode ultrapassar a carga, Mesmo por um momento, causará uma perda de passo, stayling grave ou irregular in situ em movimento repetidamente.

(2) O controlador superior para a corrente de pulso de passo de entrada é grande o suficiente (geralmente > 10mA), Para tornar o optocuplário condução estável, A frequência da entrada é muito alta, resultando na recepção não é, Se o circuito de saída do controlador superior for o circuito CMOS, Em seguida, use também o driver do tipo de entrada CMOS.

3) se a frequência inicial é muito alta, se o processo de aceleração está definido no programa inicial, Comece a acelerar para a frequência definida de dentro da frequência inicial especificada pelo motor, mesmo que o tempo de aceleração seja muito curto, Caso contrário, pode ser instável, ou mesmo em um estado ocioso.　　

4) Quando o motor não é fixo, Às vezes essa condição ocorre, Então é normal. Porque, na verdade, Isso faz com que o motor ressoe fortemente neste momento e faça com que ele entre no estado de fora do passo. O motor deve ser fixo.

5) Para um motor de 5 fases, O motor não funcionará mesmo se a fase estiver conectada errada.

8. Eu quero controlar o motor servo diretamente por comunicação, É possível?

Sim, é conveniente, Mas é uma questão de velocidade, Para aplicações que não requerem alta velocidade de resposta. Se você precisar de uma resposta rápida para controlar os parâmetros, Cartão de controle de movimento servo, que geralmente possui um DSP e circuito de processamento lógico de alta velocidade para obter alta velocidade, Controle de movimento de alta precisão. Como a aceleração S, Interpolação de vários eixos, etc.

9. Que tal usar as fontes de alimentação de comutação para os sistemas de passo a energia e DC?

Geralmente não, especialmente para motores de torque grandes, A menos que a escolha de trocar a fonte de alimentação mais que o dobro da energia necessária. Porque, Quando o trabalho do motor é uma grande carga indutiva, formará uma alta tensão instantânea no lado da fonte de alimentação. E o desempenho da sobrecarga da fonte de alimentação de comutação não é bom, protegerá o desligamento, e seu desempenho de regulação de tensão de precisão e não precisa, às vezes pode causar danos à fonte de alimentação e ao motorista de comutação. Pode ser usado com a fonte de alimentação DC de transformador ou do tipo R convencional.

10. Deseja usar ± 10V ou 4 ~ 20mA tensão CC para controlar o motor de passo, pode isso?

Sim, Mas um módulo de conversão separado é necessário.

11. Há um motor servo com feedback do codificador, Pode ser controlado por um driver servo com apenas uma porta de máquina de medição de velocidade?

Sim, Você precisa de um codificador para o módulo de sinal do tacômetro.

12. A placa de código pode parte do motor servo ser desmontada?

É proibido desmontar, Porque o chip de quartzo dentro da placa de código é fácil de quebrar, E depois de entrar no pó, A vida e a precisão não serão garantidas, Portanto, é necessário pessoal profissional para revisá -lo.

13. O motor de passo e servo pode ser desmontado para revisão ou modificação?

Não, Deixe o fabricante fazer, Desmontado sem equipamento profissional é difícil de instalar de volta ao original, A lacuna entre o estator do rotor do motor não pode ser garantida. O desempenho do material do ímã é destruído, ou até causar uma perda de magnetismo, o torque do motor é bastante reduzido.

14. O servo controlador pode sentir a mudança de carga externa?

Como parar, retornar ou manter um certo impulso para acompanhar ao encontrar resistência ao conjunto.

15. A unidade doméstica ou motor e motor ou acionamento de alta qualidade estrangeiros podem ser usados ​​juntos?

Em princípio, é possível, mas somente depois de esclarecer os parâmetros técnicos do motor, Caso contrário, reduzirá bastante o efeito adequado, e até afetar a operação e a vida de longo prazo. Consulte o fornecedor antes de decidir.

16. É seguro usar a tensão da fonte de alimentação DC maior que o valor da tensão nominal para acionar o motor?

Normalmente isso não é um problema, Enquanto o motor funcionar dentro da velocidade definida e dos limites de corrente. Porque a velocidade do motor é proporcional à tensão da linha do motor, Selecionar uma determinada tensão de oferta não causará velocidade excessiva, Mas falhas como o acionamento podem ocorrer.

Além disso, É importante garantir que o motor atenda aos requisitos mínimos de coeficiente de indutância da unidade, e também que o conjunto de limites atual é menor ou igual à corrente nominal do motor.

Na verdade, É bom se você puder fazer com que o motor corra mais lento (abaixo da tensão nominal) No dispositivo que você está projetando.

Correndo com uma tensão mais baixa (e, portanto, menor velocidade) resultará em menos salto de corrida de escova, e menos desgaste de escova/comutador, Desenho de corrente inferior e vida útil mais longa.

Por outro lado, Se o tamanho do motor e os requisitos de desempenho requer torque e velocidade adicionais, O excesso de condução do motor é possível, Mas às custas da vida do produto.

17. Como seleciono a fonte de alimentação adequada para o meu aplicativo?

Recomenda -se selecionar um valor de tensão da fonte de alimentação que seja 10%-50% superior à tensão necessária para o. Essa porcentagem varia dependendo do KT, O, e a queda de tensão no sistema. O valor atual do motorista deve ser suficiente para fornecer o poder exigido pelo aplicativo. Lembre -se de que o valor da tensão de saída do driver é diferente da tensão de alimentação, Portanto, a corrente de saída do driver também é diferente da corrente de entrada. Para determinar a corrente de fornecimento apropriada, Calcule todos os requisitos de energia para o aplicativo e adicione 5%. O valor atual necessário pode ser calculado usando a fórmula i = p/v.

Recomenda -se escolher um valor de tensão de fornecimento que seja 10% para 50% superior à tensão necessária. Essa porcentagem varia dependendo do KT, O, e a queda de tensão no sistema. O valor atual do motorista deve ser suficiente para fornecer a energia exigida pelo aplicativo. Lembre -se de que o valor da tensão de saída do driver é diferente da tensão de alimentação, Portanto, a corrente de saída do driver também é diferente da corrente de entrada. Para determinar a corrente de fornecimento apropriada, Calcule todos os requisitos de energia para o aplicativo e adicione 5%. O valor atual necessário pode ser calculado pela Fórmula I = P/V.

18. Que modo de operação posso escolher para a unidade servo?

Os diferentes modos não estão todos presentes em todos os modelos de unidades

19. Como faço para aterrar a unidade e o sistema?

uma. Se não houver isolamento entre a fonte de alimentação CA e o barramento DC de acionamento (E.G.. transformador), Não aterre a porta não isolada do barramento DC ou o sinal não isolado, Como isso pode causar danos ao equipamento e lesão pessoal. Porque a tensão comum CA não é para a terra, Pode haver altas tensões entre o ônibus DC e a terra.

b. Na maioria dos sistemas servo, Todos os motivos comuns e terra estão conectados juntos no final do sinal. Várias maneiras de conectar a terra produzem loops de terra que são suscetíveis ao ruído e gerar fluxo em diferentes pontos de referência.

c. Para manter a tensão de referência de comando constante, Conecte o sinal de sinal do motorista ao solo do sinal do controlador. Também será conectado ao solo da fonte de alimentação externa, que afetará a operação do controlador e do driver (E.G.. 5V Fonte de alimentação para o codificador).

d. O aterramento de escudo é mais difícil e há várias maneiras de fazer isso. O aterramento correto do escudo está em um ponto de potencial de referência dentro de seu circuito. Este ponto depende se a fonte de ruído e a recepção são fundamentadas ao mesmo tempo, ou flutuando. Certifique -se de que o escudo esteja aterrado no mesmo ponto, para que a corrente de terra não flua através do escudo.

20. Por que a caixa de engrenagens não pode ser combinada exatamente com o motor no ponto de torque padrão?

Se você considerar o torque contínuo gerado pelo motor através do redutor, Muitas taxas de redução excederão em muito a classificação de torque do redutor.

Se fôssemos projetar cada redutor para combinar com o torque completo, Haveria muitas combinações de engrenagens internas no redutor ( volume maior, mais material).

Isso tornaria o produto caro e violaria o “alto desempenho, tamanho pequeno” Princípio do produto.

21. Como faço para escolher usar um redutor planetário ou de transportador de estimular?

As caixas de câmbio planetárias são geralmente usadas quando é necessário alto torque em um espaço limitado, ou seja. pequeno volume e alto torque, E eles têm melhor confiabilidade e vida do que as caixas de câmbio. Redutores de engrenagem de esporão são usados ​​para menor consumo de corrente, Aplicações de baixo ruído e alta eficiência de baixo custo.

22. O que é ciclo de serviço?

Ciclo de serviço é a proporção de tempo de operação / (tempo de operação + tempo não operacional) de um motor em cada ciclo operacional. Se o ciclo de trabalho estiver baixo, permite que o motor funcione em 3 vezes a corrente contínua por um curto período, produzindo mais força do que a operação contínua nominal.

23. O circuito de acionamento de um motor rotativo padrão pode ser usado para um motor linear?

Geralmente, sim. Você pode tratar motores lineares como motores rotativos, como motores de passo lineares, escovado, motores lineares sem escova e CA. Por favor, peça detalhes ao fornecedor.

24. Os motores lineares podem ser montados verticalmente para o movimento para cima e para baixo?

Sim. De acordo com os requisitos do usuário, Podemos adicionar um dispositivo de equilíbrio para o controle deslizante móvel ou adicionar um freio para o trilho da guia quando instalado verticalmente.

25. Vários motores podem ser instalados na mesma plataforma?

Sim, você pode. Enquanto vários motores não interferirem entre si.

26. É possível montar vários motores sem escova no mesmo trilho magnético com múltiplas bobinas cinemáticas?

Sim, é possível. Enquanto os motores não interferirem entre si.

27. Qual é a vantagem de usar o motor linear sobre o motor linear com parafuso de esfera?

Como não há conexão mecânica entre o estator e os motores, retaliação, vestir, e problemas de crise são eliminados, e o movimento é mais suave. Ele destaca as características da maior precisão, alta velocidade, alta aceleração, resposta rápida, movimento suave, alta precisão de controle, Boa confiabilidade tamanho compacto, Altura de baixo perfil, vida longa, livre de manutenção, etc.

28.Como escolher o cilindro elétrico, mesa deslizante, Produtos de estágio de precisão? Como o custo é calculado?

A chave para escolher os produtos do atuador depende de que tipo de requisitos você tem para os parâmetros de movimento, Você pode determinar os parâmetros de movimento específicos e outras condições técnicas de acordo com o aplicativo que você precisa, Esses parâmetros devem atender às suas necessidades reais, não apenas para atender aos requisitos de inscrição e deixar espaço, mas também não mencionam muito altos, caso contrário, o custo pode ser várias vezes maior que os produtos padrão. Por exemplo, Se a precisão de 0,1 mm for suficiente, Não escolha os parâmetros de 0,01mm. O mesmo vale para outros parâmetros, como capacidade de carga, velocidade, etc.

Outra recomendação para os usuários é que, se não for necessário, os três principais parâmetros de força ou peso de empurrar e puxar, A precisão de velocidade e posicionamento não deve ser necessária para ser alta ao mesmo tempo, Porque o atuador é um produto de alta precisão e alta tecnologia mecatrônica.

Precisamos considerar e escolher os componentes correspondentes do motor, Dispositivo de acionamento e feedback, bem como precisão e precisão diferentes do atuador. Controlador e dispositivo de feedback, bem como diferentes níveis de precisão de trilhos -guia, parafuso, Suporte ao assento e outros sistemas mecânicos, para que ele possa atingir os parâmetros de movimento geral necessários, pode ser descrito como um produto que envolve todo o corpo. Claro, você tem altos requisitos das necessidades do produto, Ainda podemos nos encontrar, Mas o custo será correspondentemente maior.