28 tutto ciò che dovresti sapere sui servomotori
La struttura generale del servosistema elettrico del robot industriale è costituita da tre controlli a circuito chiuso, vale a dire il circuito di corrente, anello di velocità e anello di posizione. Generalmente, per servoazionamenti CA, una varietà di funzioni come il controllo della posizione, controllo di velocità, e il controllo della coppia può essere ottenuto impostando manualmente i parametri funzionali interni. Allora cosa devi sapere sui servomotori? Il seguente riepilogo del servomotore 28 potresti non conoscere il problema, insieme a guardarlo.
1. Come scegliere il servomotore corretto e motore passo-passo?
UN: A seconda dell'applicazione specifica, semplicemente per determinare: la natura del carico (come il carico orizzontale o verticale, eccetera.), coppia, inerzia, velocità, precisione, requisiti di accelerazione e decelerazione, i requisiti di controllo superiori (quali i requisiti per l'interfaccia e la comunicazione della porta), la modalità di controllo principale è la posizione, modalità coppia o velocità. L'alimentazione è DC o AC, o alimentazione a batteria, intervallo di tensione. Di conseguenza per determinare il motore e con il modello di driver o controller.
2. Scegli il motore passo-passo o il sistema servomotore?
UN: Infatti, la scelta del tipo di motore in base all'applicazione specifica, ognuno ha le sue caratteristiche.
3. Come utilizzare a motore passo-passo autista?
UN: Secondo la corrente del motore, con maggiore o uguale alla corrente del conducente. Se hai bisogno di vibrazioni ridotte o alta precisione, puoi usare un driver di tipo suddivisione. Per motori a coppia elevata, utilizzare il più possibile un driver ad alta tensione per ottenere buone prestazioni ad alta velocità.
4.2 fase e 5 motore passo-passo di fase qual è la differenza, come scegliere?
UN: 2 il motore di fase è a basso costo, ma la vibrazione a bassa velocità è maggiore, e la coppia diminuisce rapidamente ad alta velocità. 5 il motore di fase è meno vibrante, prestazioni ad alta velocità, di 2 velocità del motore di fase 30 ~ 50% più alto, può sostituire il servomotore in alcune occasioni.
5. Quando scegliere il servosistema DC, qual è la differenza tra questo e il servo AC?
UN: I servomotori DC sono suddivisi in motori con spazzole e senza spazzole.
Il motore della spazzola è a basso costo, struttura semplice, grande coppia di spunto, ampia gamma di velocità, facile controllo, richiede manutenzione, ma di facile manutenzione (cambiare la spazzola di carbone), genera interferenze elettromagnetiche, e ha requisiti per l'ambiente. Pertanto può essere utilizzato in applicazioni industriali e civili generali sensibili ai costi.
Il motore brushless è di piccole dimensioni, leggero, grande produzione, risposta veloce, ad alta velocità, piccola inerzia, rotazione regolare e coppia stabile. Il controllo è complesso, facile da realizzare intelligente, e il suo cambiamento di fase elettronico è flessibile, può essere un cambiamento di fase dell'onda quadra o un cambiamento di fase dell'onda sinusoidale. Il motore è esente da manutenzione, con alta efficienza, bassa temperatura operativa, bassa radiazione elettromagnetica, lunga vita, e può essere utilizzato in vari ambienti.
Anche il servomotore CA è un motore brushless, diviso in motore sincrono e asincrono, attualmente, il motore sincrono è generalmente utilizzato nel controllo del movimento, che ha una vasta gamma di potenza e può fare molta potenza. Grande inerzia, velocità di rotazione massima bassa, e diminuisce rapidamente all'aumentare della potenza. Perciò, è adatto per eseguire applicazioni di funzionamento regolare a bassa velocità.
6. A cosa devo prestare attenzione quando utilizzo il motore??
UN: Prima dell'accensione e del funzionamento è necessario effettuare i seguenti controlli.
(1) se la tensione di alimentazione è appropriata (la sovratensione potrebbe causare danni al modulo convertitore); per l'ingresso CC +/- la polarità non deve essere collegata in modo errato, il controller del convertitore sul modello del motore o il valore di impostazione della corrente è appropriato (non troppo grande all'inizio).
2) linee del segnale di controllo collegate saldamente, siti industriali a prendere in considerazione la schermatura (come l'uso del doppino intrecciato).
(3) non iniziare con la necessità di collegare tutte le linee, solo il sistema più elementare, dopo un buon funzionamento, e poi gradualmente connesso.
4) Assicurati di capire il metodo di messa a terra, o l'uso di aria flottante non collegata.
(5) iniziare a correre entro mezz'ora per osservare da vicino lo stato del motore, ad esempio se il movimento è normale, aumento del suono e della temperatura, e trovi problemi, smetti immediatamente di adattarti.
7. il motore passo-passo inizia a funzionare, a volte muoviti un po' durante il movimento o avanti e indietro sul posto, e talvolta perdono il passo durante la corsa, qual è il problema?
Generalmente, i seguenti aspetti dovrebbero essere considerati per l'ispezione.
(1) se la coppia del motore è sufficientemente grande da azionare il carico, quindi generalmente consigliamo agli utenti di selezionare la coppia rispetto all'effettiva necessità di scegliere 50% A 100% del motore, perché il motore passo-passo non può superare il carico, anche per un momento, causerà una perdita di passo, stallo grave o movimento irregolare in situ e ripetuto.
(2) il controller superiore per la corrente dell'impulso passo-passo in ingresso è sufficientemente grande (generalmente > 10mA), per rendere la conduzione stabile del fotoaccoppiatore, la frequenza dell'ingresso è troppo alta, con conseguente ricezione non lo è, se il circuito di uscita del controller superiore è un circuito CMOS, quindi utilizzare anche il driver del tipo di input CMOS.
3) se la frequenza iniziale è troppo alta, se il processo di accelerazione è impostato sul programma di avvio, iniziare ad accelerare fino alla frequenza impostata entro la frequenza di avvio specificata dal motore, anche se il tempo di accelerazione è molto breve, altrimenti potrebbe essere instabile, o anche in uno stato inattivo.
4） Quando il motore non è fisso, a volte si verificherà questa condizione, allora è normale. Perché, Infatti, fa sì che il motore risuoni fortemente in questo momento e lo faccia entrare nello stato fuori passo. Il motore deve essere riparato.
5) Per un motore a 5 fasi, il motore non funzionerà anche se la fase è collegata in modo errato.
8. Voglio controllare il servomotore direttamente tramite la comunicazione, È possibile?
SÌ, è conveniente, ma è una questione di velocità, per applicazioni che non richiedono un'elevata velocità di risposta. Se hai bisogno di una risposta rapida ai parametri di controllo, scheda di controllo del movimento del servo, che generalmente ha un DSP e un circuito di elaborazione logica ad alta velocità per raggiungere l'alta velocità, controllo del movimento ad alta precisione. Come l'accelerazione S, interpolazione multiasse, eccetera.
9. Che ne dici di utilizzare alimentatori a commutazione per alimentare sistemi passo-passo e motori CC?
Generalmente no, soprattutto per motori torque di grandi dimensioni, a meno che la scelta di un alimentatore switching non superi il doppio della potenza richiesta. Perché, quando il lavoro del motore è un grande carico induttivo, si formerà un'alta tensione istantanea sul lato di alimentazione. E le prestazioni di sovraccarico dell'alimentatore switching non sono buone, proteggerà l'arresto, e le sue prestazioni di regolazione della tensione di precisione e non sono necessarie, a volte può causare danni all'alimentatore switching e al driver. Può essere utilizzato con un alimentatore CC variabile con trasformatore toroidale convenzionale o di tipo R.
10. Vuoi usare ± 10 V o 4 ~ Tensione CC 20 mA per controllare il motore passo-passo, può esso?
SÌ, ma è richiesto un modulo di conversione separato.
11. C'è un servomotore con feedback dell'encoder, può essere controllato da un servoazionamento con solo una porta per la macchina di misurazione della velocità?
SÌ, è necessario un encoder per il modulo del segnale del tachimetro.
12. È possibile smontare la parte della targhetta identificativa del servomotore?
È vietato smontarlo, perché il chip di quarzo all'interno della targhetta del codice è facile da rompere, e dopo essere entrato nella polvere, la durata e la precisione non saranno garantite, quindi è necessario personale professionale per revisionarlo.
13. È possibile smontare lo stepper e il servomotore per revisione o modifica?
Non, lasciamo fare al produttore, smontato senza attrezzature professionali è difficile rimontarlo all'originale, lo spazio tra lo statore del rotore del motore non può essere garantito. Le prestazioni del materiale magnetico vengono compromesse, o addirittura causare una perdita di magnetismo, la coppia del motore è notevolmente ridotta.
14. Il servocontrollore è in grado di rilevare la variazione del carico esterno?
Come fermarsi, ritornare o mantenere una certa spinta per proseguire quando si incontra una resistenza impostata.
15. È possibile utilizzare insieme l'azionamento o il motore domestico e il motore o l'azionamento straniero di alta qualità?
In linea di principio, è possibile, ma solo dopo aver chiarito i parametri tecnici del motore, altrimenti ridurrà notevolmente l'effetto corretto, e persino influenzare il funzionamento e la vita a lungo termine. Consultare il fornitore prima di decidere.
16. È sicuro utilizzare una tensione di alimentazione CC superiore al valore di tensione nominale per azionare il motore?
Normalmente questo non è un problema, finché il motore funziona entro i limiti di velocità e corrente impostati. Poiché la velocità del motore è proporzionale alla tensione della linea del motore, la selezione di una determinata tensione di alimentazione non causerà una velocità eccessiva, ma potrebbero verificarsi malfunzionamenti come quello dell'azionamento.
Inoltre, è importante garantire che il motore soddisfi i requisiti minimi di coefficiente di induttanza del convertitore, ed anche che il limite di corrente impostato sia inferiore o uguale alla corrente nominale del motore.
Infatti, va bene se puoi far funzionare il motore più lentamente (sotto la tensione nominale) nel dispositivo che stai progettando.
Funzionando a una tensione più bassa (e quindi una velocità inferiore) risulterà in un minor rimbalzo della spazzola, e minore usura della spazzola/commutatore, minore assorbimento di corrente e maggiore durata del motore.
D'altra parte, se le dimensioni del motore e i requisiti prestazionali richiedono coppia e velocità aggiuntive, è possibile sovraccaricare il motore, ma a scapito della vita del prodotto.
17. Come seleziono l'alimentatore corretto per la mia applicazione?
Si consiglia di selezionare un valore di tensione di alimentazione che sia 10%-50% superiore alla tensione richiesta per il. Questa percentuale varia a seconda di Kt, Quando, e la caduta di tensione nel sistema. Il valore corrente del driver dovrebbe essere sufficiente a fornire la potenza richiesta dall'applicazione. Ricordare che il valore della tensione di uscita del driver è diverso dalla tensione di alimentazione, quindi anche la corrente di uscita del driver è diversa dalla corrente di ingresso. Per determinare la corrente di alimentazione appropriata, calcolare tutti i requisiti di alimentazione per l'applicazione e aggiungere 5%. Il valore di corrente richiesto può essere calcolato utilizzando la formula I = P/V.
Si consiglia di scegliere un valore di tensione di alimentazione che sia 10% A 50% superiore alla tensione richiesta. Questa percentuale varia a seconda di Kt, Quando, e la caduta di tensione nel sistema. Il valore corrente del driver dovrebbe essere sufficiente a fornire l'energia richiesta dall'applicazione. Ricordare che il valore della tensione di uscita del driver è diverso dalla tensione di alimentazione, quindi anche la corrente di uscita del driver è diversa dalla corrente di ingresso. Per determinare la corrente di alimentazione appropriata, calcolare tutti i requisiti di alimentazione per l'applicazione e aggiungere 5%. Il valore di corrente richiesto può essere calcolato con la formula I = P/V.
18. Quale modalità operativa posso scegliere per il Servo Drive?
Le diverse modalità non sono tutte presenti in tutti i modelli di unità
19. Come posso mettere a terra l'unità e il sistema??
UN. Se non è presente isolamento tra l'alimentazione CA e il bus CC del convertitore (per esempio. trasformatore), non mettere a terra la porta non isolata del bus CC o il segnale non isolato, poiché ciò potrebbe causare danni alle apparecchiature e lesioni personali. Perché la tensione comune CA non è verso terra, potrebbero esserci tensioni elevate tra la terra del bus CC e la terra.
B. Nella maggior parte dei servosistemi, tutti i terreni comuni e la terra sono collegati insieme all'estremità del segnale. Molteplici modi di collegare la terra producono anelli di terra sensibili al rumore e generano flusso in diversi punti di riferimento.
C. Per mantenere costante la tensione di riferimento del comando, collegare la massa del segnale del driver alla massa del segnale del controller. Sarà inoltre collegato alla terra dell'alimentatore esterno, che influenzeranno il funzionamento del controller e del driver (per esempio. 5Alimentazione V per l'encoder).
D. La messa a terra dello schermo è più difficile ed esistono diversi modi per farlo. La corretta messa a terra dello schermo è in un punto potenziale di riferimento all'interno del suo circuito. Questo punto dipende dal fatto che la sorgente del rumore e la ricezione siano collegate a terra contemporaneamente, o galleggiante. Assicurarsi che la schermatura sia messa a terra nello stesso punto in modo che la corrente di terra non scorra attraverso la schermatura.
20. Perché il riduttore non può essere adattato esattamente al motore al punto di coppia standard?
Se si considera la coppia continua generata dal motore attraverso il riduttore, molti rapporti di riduzione supereranno di gran lunga la coppia nominale del riduttore.
Se dovessimo progettare ciascun riduttore in modo che corrisponda alla coppia completa, ci sarebbero troppe combinazioni di ingranaggi interni nel riduttore ( volume maggiore, più materiale).
Ciò renderebbe il prodotto costoso e violerebbe la normativa “alte prestazioni, taglia piccola” principio del prodotto.
21. Come scelgo di utilizzare un riduttore planetario o a ingranaggi cilindrici?
I riduttori epicicloidali vengono generalmente utilizzati quando è richiesta una coppia elevata in uno spazio limitato, cioè. volume ridotto e coppia elevata, e hanno un'affidabilità e una durata migliori rispetto ai riduttori cilindrici. I riduttori ad ingranaggi cilindrici vengono utilizzati per un minore consumo di corrente, applicazioni a basso rumore e ad alta efficienza a basso costo.
22. Cos'è il ciclo di lavoro?
Il ciclo di lavoro è il rapporto tra il tempo di funzionamento / (tempo di operatività + tempo non operativo) di un motore in ogni ciclo di funzionamento. Se il ciclo di lavoro è basso, consente al motore di funzionare 3 volte la corrente continua per un breve periodo, producendo così più forza rispetto al funzionamento continuo nominale.
23. Il circuito di azionamento di un motore rotativo standard può essere utilizzato per un motore lineare?
Generalmente, SÌ. È possibile trattare i motori lineari come motori rotativi, come i motori passo-passo lineari, spazzolato, motori lineari brushless e AC. Si prega di chiedere al fornitore per i dettagli.
24. I motori lineari possono essere montati verticalmente per il movimento su e giù?
SÌ. Secondo le esigenze dell'utente, possiamo aggiungere un dispositivo di bilanciamento per il cursore mobile o aggiungere un freno per il binario di guida quando installato verticalmente.
25. È possibile installare più motori sulla stessa piattaforma?
SÌ, puoi. Purché diversi traslocatori non interferiscano tra loro.
26. È possibile montare più motori brushless sulla stessa guida magnetica con più bobine cinematiche?
SÌ, è possibile. Purché i traslocatori non interferiscano tra loro.
27. Qual è il vantaggio di utilizzare un motore lineare rispetto a un motore lineare con vite a ricircolo di sfere?
Poiché non esiste alcun collegamento meccanico tra lo statore e i motori, contraccolpo, Indossare, e i problemi convulsivi vengono eliminati, e il movimento è più fluido. Evidenzia le caratteristiche di maggiore precisione, ad alta velocità, elevata accelerazione, risposta veloce, movimento fluido, elevata precisione di controllo, buona affidabilità dimensioni compatte, altezza del profilo basso, lunga vita, senza manutenzione, eccetera.
28.Come scegliere il cilindro elettrico, tavolo scorrevole, prodotti scenici di precisione? Come viene calcolato il costo?
La chiave per scegliere i prodotti attuatori dipende dal tipo di requisiti che si hanno per i parametri di movimento, è possibile determinare i parametri di movimento specifici e altre condizioni tecniche in base all'applicazione necessaria, questi parametri dovrebbero soddisfare le tue effettive esigenze, non solo per soddisfare i requisiti applicativi e lasciare spazio, ma non menzionare nemmeno troppo alto, in caso contrario il costo potrebbe essere molte volte superiore rispetto ai prodotti standard. Per esempio, se la precisione di 0,1 mm è sufficiente, non scegliere i parametri di 0,01 mm. Lo stesso vale per altri parametri come la capacità di carico, velocità, eccetera.
Un'altra raccomandazione per gli utenti è che se non è necessario, i tre parametri principali della forza o del peso di spinta e trazione, Non è necessario che la velocità e la precisione del posizionamento siano elevate allo stesso tempo, perché l'attuatore è un prodotto meccatronico di alta precisione e alta tecnologia.
Dobbiamo considerare e scegliere i componenti corrispondenti del motore, dispositivo di azionamento e feedback, nonché diversa precisione e accuratezza dell'attuatore. controller e dispositivo di feedback, così come diversi livelli di precisione delle guide, vite, sedile di supporto e altri sistemi meccanici, in modo che possa raggiungere i parametri di movimento complessivi richiesti, può essere descritto come un prodotto che coinvolge tutto il corpo. Ovviamente, hai requisiti elevati delle esigenze del prodotto, possiamo ancora incontrarci, ma il costo sarà corrispondentemente più alto.
