28 Cosas que debes saber sobre los servomotores
La estructura general del servosistema eléctrico del robot industrial consta de tres controles de circuito cerrado., es decir, bucle actual, lazo de velocidad y lazo de posición. En general, para servoaccionamientos de CA, una variedad de funciones como el control de posición, control de velocidad, y el control de par se puede lograr configurando manualmente sus parámetros funcionales internos. Entonces, ¿qué necesitas saber sobre los servomotores?? El siguiente resumen del servomotor. 28 puede que no conozcas el problema, junto con una mirada.
1. Cómo elegir el servomotor correcto y motor paso a paso?
A: Dependiendo de la aplicación específica, simplemente para determinar: la naturaleza de la carga (como carga horizontal o vertical, etc.), esfuerzo de torsión, inercia, velocidad, exactitud, Requisitos de aceleración y desaceleración., los requisitos de control superior (tales como los requisitos para la interfaz del puerto y la comunicación), El modo de control principal es la posición., modo de par o velocidad. La fuente de alimentación es CC o CA., o energía de la batería, rango de voltaje. En consecuencia para determinar el motor y con el modelo de controlador o controlador..
2. Elija motor paso a paso o sistema de servomotor?
A: En realidad, La elección de qué tipo de motor debe basarse en la aplicación específica., cada uno tiene sus propias características.
3. ¿Cómo utilizar un motor paso a paso conductor?
A: Según la corriente del motor., con mayor o igual a la corriente del conductor. Si necesita baja vibración o alta precisión, puedes usar un controlador de tipo subdivisión. Para motor de par grande, Utilice un controlador de alto voltaje tanto como sea posible para obtener un buen rendimiento a alta velocidad..
4.2 fase y 5 motor paso a paso de fase ¿cuál es la diferencia?, como escoger?
A: 2 El motor de fase es de bajo costo., pero la vibración a baja velocidad es mayor, y el par cae rápidamente a alta velocidad. 5 El motor de fase tiene menos vibración., rendimiento de alta velocidad, que 2 velocidad del motor de fase 30 ~ 50% más alto, Puede reemplazar el servomotor en algunas ocasiones..
5. Cuándo elegir el servosistema DC, ¿Cuál es la diferencia entre este y el servo AC??
A: Los servomotores de CC se dividen en motores con y sin escobillas..
El motor del cepillo es de bajo costo., estructura simple, gran par de arranque, amplio rango de velocidad, fácil control, requiere mantenimiento, pero fácil mantenimiento (cambiar escobilla de carbon), genera interferencia electromagnética, y tiene requisitos para el medio ambiente.. Por lo tanto, se puede utilizar en aplicaciones industriales y civiles generales sensibles a los costes..
El motor sin escobillas es de tamaño pequeño., de peso ligero, gran producción, respuesta rapida, alta velocidad, pequeña inercia, rotación suave y par estable. El control es complejo, fácil de realizar inteligente, y su cambio de fase electrónico es flexible, Puede ser un cambio de fase de onda cuadrada o un cambio de fase de onda sinusoidal.. El motor no requiere mantenimiento., con alta eficiencia, baja temperatura de funcionamiento, baja radiación electromagnética, larga vida, y se puede utilizar en diversos entornos.
El servomotor de CA también es un motor sin escobillas., dividido en motor síncrono y asíncrono, Actualmente, El motor síncrono se utiliza generalmente en el control de movimiento., que tiene un amplio rango de potencia y puede generar mucha potencia. Gran inercia, velocidad de rotación máxima baja, y disminuye rápidamente a medida que aumenta la potencia. Por lo tanto, Es adecuado para realizar aplicaciones de funcionamiento fluido a baja velocidad..
6. ¿A qué debo prestar atención cuando uso el motor??
A: Se deben realizar las siguientes comprobaciones antes de encender y ejecutar.
(1) si el voltaje de la fuente de alimentación es apropiado (Es probable que la sobretensión cause daños al módulo de accionamiento.); para la entrada CC +/- La polaridad no debe conectarse en el sentido equivocado., el controlador de accionamiento según el modelo del motor o el valor de configuración actual es apropiado (no demasiado grande al principio).
2) líneas de señal de control conectadas de forma segura, Sitios industriales para considerar el blindaje. (como el uso de par trenzado).
(3) No empieces con la necesidad de conectar todas las líneas., sólo el sistema más básico, después de una buena operación, y luego gradualmente conectado.
4) Asegúrese de descubrir el método de conexión a tierra., o el uso de aire flotante no conectado.
(5) Comience a funcionar dentro de media hora para observar de cerca el estado del motor., como por ejemplo si el movimiento es normal, aumento de sonido y temperatura, y encontrar problemas inmediatamente detenerse para ajustar.
7. motor paso a paso comienza a funcionar, a veces se mueve un poco con el movimiento o hacia adelante y hacia atrás en el lugar, y a veces pierde el paso al correr, cuál es el problema?
En general, Los siguientes aspectos deben ser considerados para la inspección..
(1) si el par del motor es lo suficientemente grande para impulsar la carga, Por lo que generalmente recomendamos que los usuarios seleccionen el par de torsión que la necesidad real de elegir. 50% a 100% del motor, porque el motor paso a paso no puede funcionar sobre la carga, aunque sea por un momento, causará una pérdida de paso, Estancamiento grave o movimiento in situ irregular y repetido..
(2) El controlador superior a la corriente de pulso escalonado de entrada es lo suficientemente grande (generalmente > 10mamá), Para hacer que el optoacoplador tenga una conducción estable., la frecuencia de la entrada es demasiado alta, resultando en la recepción no es, si el circuito de salida del controlador superior es un circuito CMOS, luego use también el controlador de tipo de entrada CMOS.
3) si la frecuencia inicial es demasiado alta, si el proceso de aceleración está configurado en el programa de inicio, Comience a acelerar a la frecuencia establecida desde dentro de la frecuencia de arranque especificada por el motor., incluso si el tiempo de aceleración es muy corto, de lo contrario puede ser inestable, o incluso en un estado inactivo.
4） Cuando el motor no está fijo, a veces esta condición ocurrirá, entonces es normal. Porque, De hecho, Hace que el motor resuene fuertemente en este momento y hace que entre en el estado fuera de sincronismo.. El motor debe estar reparado..
5) Para un motor de 5 fases, El motor no funcionará incluso si la fase está conectada incorrectamente..
8. Quiero controlar el servomotor directamente por comunicación., Es posible?
Sí, es conveniente, pero es cuestion de velocidad, para aplicaciones que no requieren alta velocidad de respuesta. Si requiere una respuesta rápida para controlar parámetros, tarjeta de control de movimiento servo, que generalmente tiene un DSP y un circuito de procesamiento lógico de alta velocidad para lograr alta velocidad, control de movimiento de alta precisión. Como la aceleración S, interpolación multieje, etc..
9. ¿Qué tal usar fuentes de alimentación conmutadas para alimentar sistemas de motores paso a paso y de CC??
Generalmente no, especialmente para motores de par grandes, a menos que la elección de cambiar la fuente de alimentación supere el doble de la potencia requerida. Porque, cuando el trabajo del motor es una gran carga inductiva, formará un alto voltaje instantáneo en el lado de la fuente de alimentación. Y el rendimiento de sobrecarga de la fuente de alimentación conmutada no es bueno, protegerá el cierre, y su rendimiento de regulación de voltaje de precisión y no necesita, A veces puede causar daños a la fuente de alimentación conmutada y al controlador.. Se puede utilizar con fuente de alimentación de CC variable con transformador toroidal o tipo R convencional..
10. Quiere utilizar ± 10 V o 4 ~ Voltaje CC de 20 mA para controlar el motor paso a paso., puede?
Sí, pero se requiere un módulo de conversión separado.
11. Hay un servomotor con retroalimentación del codificador., ¿Puede ser controlado por un servocontrolador con solo un puerto de máquina de medición de velocidad??
Sí, necesitas un codificador para el módulo de señal del tacómetro.
12. ¿Se puede desmontar la parte de la placa de código del servomotor??
Está prohibido desmontarlo., porque el chip de cuarzo dentro de la placa de código es fácil de romper, y después de entrar en el polvo, La vida y la precisión no estarán garantizadas., por lo que se necesita personal profesional para revisarlo.
13. ¿Se pueden desmontar el motor paso a paso y el servomotor para su revisión o modificación??
No, dejar que el fabricante haga, Desmontado sin equipo profesional es difícil de instalar de nuevo al original., No se puede garantizar el espacio entre el estator del rotor del motor.. Se destruye el rendimiento del material magnético., o incluso causar una pérdida de magnetismo, El par del motor se reduce considerablemente..
14. ¿Puede el servocontrolador detectar el cambio de carga externa??
Como parar, Regresar o mantener un cierto impulso para seguir cuando se encuentra una resistencia establecida..
15. ¿Se pueden utilizar juntos el variador o motor nacional y el motor o variador extranjero de alta calidad??
En principio, es posible, pero sólo después de aclarar los parámetros técnicos del motor., De lo contrario, reducirá en gran medida el efecto adecuado., e incluso afectar el funcionamiento y la vida útil a largo plazo. Consulta con el proveedor antes de decidir..
16. ¿Es seguro utilizar un voltaje de fuente de alimentación de CC mayor que el valor de voltaje nominal para accionar el motor??
Normalmente esto no es un problema., siempre y cuando el motor funcione dentro de los límites de velocidad y corriente establecidos. Porque la velocidad del motor es proporcional al voltaje de línea del motor., Seleccionar un determinado voltaje de suministro no causará exceso de velocidad., pero pueden producirse fallos de funcionamiento como la transmisión.
Además, Es importante asegurarse de que el motor cumpla con los requisitos mínimos del coeficiente de inductancia del variador., y también que el límite de corriente establecido sea menor o igual a la corriente nominal del motor..
En realidad, Es bueno si puedes hacer que el motor funcione más lento. (por debajo del voltaje nominal) en el dispositivo que estás diseñando.
Funcionando a un voltaje más bajo (y por lo tanto menor velocidad) dará como resultado un menor rebote del cepillo, y menos desgaste de escobillas/conmutador, menor consumo de corriente y mayor vida útil del motor.
Por otro lado, si el tamaño del motor y los requisitos de rendimiento requieren par y velocidad adicionales, Es posible sobreaccionar el motor., pero a expensas de la vida útil del producto.
17. ¿Cómo selecciono la fuente de alimentación adecuada para mi aplicación??
Se recomienda seleccionar un valor de tensión de alimentación que sea 10%-50% mayor que el voltaje requerido para el. Este porcentaje varía dependiendo del Kt, Cuando, y la caída de voltaje en el sistema. El valor actual del controlador debe ser suficiente para entregar la potencia requerida por la aplicación.. Recuerde que el valor de la tensión de salida del controlador es diferente de la tensión de alimentación., por lo que la corriente de salida del controlador también es diferente de la corriente de entrada. Para determinar la corriente de suministro adecuada, Calcule todos los requisitos de energía para la aplicación y agregue 5%. El valor actual requerido se puede calcular usando la fórmula I = P/V.
Se recomienda elegir un valor de tensión de alimentación que sea 10% a 50% mayor que el voltaje requerido. Este porcentaje varía dependiendo del Kt, Cuando, y la caída de voltaje en el sistema. El valor actual del controlador debe ser suficiente para entregar la energía requerida por la aplicación.. Recuerde que el valor de la tensión de salida del controlador es diferente de la tensión de alimentación., por lo que la corriente de salida del controlador también es diferente de la corriente de entrada. Para determinar la corriente de suministro adecuada, Calcule todos los requisitos de energía para la aplicación y agregue 5%. El valor actual requerido se puede calcular mediante la fórmula I = P/V.
18. ¿Qué modo de funcionamiento puedo elegir para el Servo Drive??
Los diferentes modos no están todos presentes en todos los modelos de unidades.
19. ¿Cómo pongo a tierra el variador y el sistema??
a. Si no hay aislamiento entre la fuente de alimentación de CA y el bus de CC del variador (p.ej. transformador), no conecte a tierra el puerto no aislado del bus de CC ni la señal no aislada, ya que esto puede causar daños al equipo y lesiones personales.. Porque el voltaje común de CA no está a tierra., Puede haber altos voltajes entre la tierra del bus de CC y la tierra..
b. En la mayoría de los servosistemas, Todas las tierras comunes y la tierra están conectadas entre sí en el extremo de la señal.. Múltiples formas de conectar la tierra producen bucles de tierra que son susceptibles al ruido y generan flujo en diferentes puntos de referencia..
C. Para mantener constante el voltaje de referencia del comando, Conecte la señal de tierra del controlador a la señal de tierra del controlador.. También se conectará a tierra de la fuente de alimentación externa., lo que afectará el funcionamiento del controlador y del conductor (p.ej. 5Fuente de alimentación V para el codificador.).
d. La conexión a tierra del escudo es más difícil y hay varias formas de hacerlo.. La conexión a tierra del blindaje correcta se encuentra en un punto de potencial de referencia dentro de su circuito.. Este punto depende de si la fuente de ruido y la recepción están conectadas a tierra al mismo tiempo., o flotando. Asegúrese de que el blindaje esté conectado a tierra en el mismo punto para que la corriente de tierra no fluya a través del blindaje..
20. ¿Por qué no se puede adaptar exactamente la caja de cambios al motor en el punto de par estándar??
Si se considera el par continuo generado por el motor a través del reductor, Muchas relaciones de reducción superarán con creces la clasificación de par del reductor..
Si tuviéramos que diseñar cada reductor para que coincida con el par total, Habría demasiadas combinaciones de engranajes internos en el reductor. ( mayor volumen, más material).
Esto encarecería el producto y violaría los “alto rendimiento, talla pequeña” principio del producto.
21. ¿Cómo elijo utilizar un reductor planetario o de engranajes rectos??
Las cajas de engranajes planetarios se utilizan generalmente cuando se requiere un par elevado en un espacio limitado., es decir. Pequeño volumen y alto par., y tienen mayor confiabilidad y vida útil que las cajas de engranajes rectos. Los reductores de engranajes rectos se utilizan para un menor consumo de corriente., aplicaciones de bajo costo y bajo nivel de ruido y alta eficiencia.
22. ¿Qué es el ciclo de trabajo??
El ciclo de trabajo es la relación entre el tiempo de funcionamiento. / (tiempo de funcionamiento + tiempo no operativo) de un motor en cada ciclo de funcionamiento. Si el ciclo de trabajo es bajo, permite que el motor funcione a 3 veces la corriente continua durante un corto tiempo, produciendo así más fuerza que la operación continua nominal.
23. ¿Se puede utilizar el circuito de accionamiento de un motor rotativo estándar para un motor lineal??
En general, Sí. Puede tratar los motores lineales como motores rotativos., como motores paso a paso lineales, cepillado, Motores lineales AC y sin escobillas. Por favor pregunte al proveedor para más detalles..
24. ¿Se pueden montar motores lineales verticalmente para movimiento hacia arriba y hacia abajo??
Sí. Según los requerimientos del usuario, Podemos agregar un dispositivo de equilibrio para el deslizador móvil o agregar un freno para el riel guía cuando se instala verticalmente..
25. ¿Se pueden instalar varios motores en la misma plataforma??
Sí, puede. Siempre que varios agentes de mudanzas no interfieran entre sí.
26. ¿Es posible montar varios motores sin escobillas en el mismo riel magnético con múltiples bobinas cinemáticas??
Sí, es posible. Siempre y cuando los agentes de mudanzas no interfieran entre sí..
27. ¿Cuál es la ventaja de utilizar un motor lineal sobre un motor lineal con husillo de bolas??
Dado que no existe conexión mecánica entre el estator y los motores, reacción, tener puesto, y se eliminan los problemas de convulsiones, y el movimiento es más suave. Destaca las características de mayor precisión., alta velocidad, alta aceleración, respuesta rapida, movimiento suave, alta precisión de control, buena confiabilidad tamaño compacto, altura de perfil bajo, larga vida, libre de mantenimiento, etc..
28.Cómo elegir un cilindro eléctrico, mesa deslizante, productos de etapa de precisión? ¿Cómo se calcula el costo??
La clave para elegir productos de actuador depende del tipo de requisitos que tenga para los parámetros de movimiento., Puede determinar los parámetros de movimiento específicos y otras condiciones técnicas según la aplicación que necesite., Estos parámetros deben satisfacer sus necesidades reales., no sólo para cumplir con los requisitos de la aplicación y dejar espacio, pero tampoco menciones demasiado alto, De lo contrario, el coste puede ser varias veces mayor que el de los productos estándar.. Por ejemplo, si la precisión de 0,1 mm es suficiente, No elijas los parámetros de 0,01mm.. Lo mismo ocurre con otros parámetros como la capacidad de carga., velocidad, etc..
Otra recomendación para los usuarios es que si no es necesario, Los tres parámetros principales de la fuerza o peso de empujar y tirar., No se debe exigir que la velocidad y la precisión de posicionamiento sean altas al mismo tiempo., porque el actuador es un producto mecatrónico de alta precisión y alta tecnología.
Necesitamos considerar y elegir los componentes correspondientes del motor., dispositivo de accionamiento y retroalimentación, así como diferentes precisiones y exactitudes del actuador. controlador y dispositivo de retroalimentación, así como diferentes niveles de precisión de los carriles guía, tornillo, asiento de apoyo y otros sistemas mecánicos, para que pueda alcanzar los parámetros de movimiento generales requeridos, Puede describirse como un producto que involucra a todo el cuerpo.. Por supuesto, Tiene altos requisitos de las necesidades del producto., todavía podemos encontrarnos, pero el costo será correspondientemente mayor.
